自動(dòng)焊接機(jī)械手的生產(chǎn)工藝及維護(hù)
產(chǎn)品超級(jí)自動(dòng)焊接機(jī)械手是一種模仿人手的部分動(dòng)作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機(jī)械手可分為搬運(yùn)堆垛機(jī)械手、拉伸機(jī)械手、進(jìn)給機(jī)械手、焊接機(jī)械手、熱鍛焊接機(jī)械手等。
焊接機(jī)械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來(lái)了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程的要求，機(jī)械手按照一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成規(guī)定的傳動(dòng)位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機(jī)械手應(yīng)用為廣泛。
焊接機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力來(lái)源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)四大類。電動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應(yīng)性。機(jī)械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應(yīng)用。
當(dāng)然，焊接機(jī)械手的日常維護(hù)也是必不可少的，例如每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件、導(dǎo)軌和滾輪都要涂上潤(rùn)滑脂，封閉傳動(dòng)部件要加注潤(rùn)滑油，使部件運(yùn)動(dòng)靈活;關(guān)鍵是要維護(hù)平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運(yùn)動(dòng)平直。
同時(shí)，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機(jī)械手的導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等運(yùn)動(dòng)部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運(yùn)動(dòng)部件的靈活運(yùn)動(dòng)。7、每三個(gè)月一次，用擰緊的空氣吹掃事件站機(jī)械手和機(jī)械手內(nèi)的灰塵，以便清潔繼電器、旋鈕、開(kāi)關(guān)等。各滑動(dòng)導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)修理或更換，并將螺母吊起。
此外，還要檢查焊接機(jī)械手各行程開(kāi)關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機(jī)械保護(hù)塊是否松動(dòng)或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。每三個(gè)月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動(dòng)操作人員保持繼電器、旋鈕、開(kāi)關(guān)清潔、接觸良好。

這些焊接機(jī)器人有什么常見(jiàn)問(wèn)題嗎

機(jī)器人焊接采用氦-混合氣體保護(hù)焊。焊接過(guò)程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題造成的。此時(shí)需要考慮焊槍中心點(diǎn)位置是否準(zhǔn)確，并進(jìn)行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機(jī)器人各軸的零位并重新校準(zhǔn)以進(jìn)行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或位置不正確造成的。通過(guò)適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊槍姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護(hù)不好，工件底漆太厚或保護(hù)氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過(guò)大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分原因或焊絲延伸長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)所致。通過(guò)適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過(guò)調(diào)整氣體比例混合器來(lái)調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個(gè)坑。在編程時(shí)，可以在工作步驟中加入彈坑功能來(lái)填充彈坑。

(1) 有人?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或焊槍TCP不準(zhǔn)確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時(shí)，不允許引弧?？赡苁怯捎诤附z不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動(dòng)送絲，可以調(diào)整焊槍與焊縫的距離，也可以適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護(hù)氣體監(jiān)測(cè)報(bào)警。如果冷卻水或保護(hù)氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。

點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)過(guò)程

在汽車生產(chǎn)中，點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人之間的協(xié)同作業(yè)是相當(dāng)關(guān)鍵的，它可以提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍，同時(shí)干涉區(qū)的界定實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人之間的互鎖，提高了生產(chǎn)中的安全性和可靠性。那么，點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人是怎么實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)的呢？

很顯然，點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人單獨(dú)工作已經(jīng)不能滿足人們對(duì)效率的要求，為了提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化工作節(jié)拍，可以將點(diǎn)焊機(jī)器人和弧焊機(jī)器人應(yīng)用于汽車側(cè)前門或側(cè)后門同時(shí)焊接。

其中點(diǎn)焊機(jī)器人主要對(duì)側(cè)門內(nèi)側(cè)的17點(diǎn)進(jìn)行焊接，而弧焊機(jī)器人則是負(fù)責(zé)上下2個(gè)門鉸鏈的焊接，且要求點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人同時(shí)工作。由于點(diǎn)焊機(jī)器人及其弧焊機(jī)器人有各自獨(dú)立的電氣控制單元，所以整個(gè)系統(tǒng)由PLC作為控制單元，由PLC來(lái)控制機(jī)器人、夾具和導(dǎo)軌之間的相互動(dòng)作。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。

在實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人同時(shí)運(yùn)用的過(guò)程中，主要解決的是安全問(wèn)題，由于兩個(gè)機(jī)器人同時(shí)在一個(gè)工件上焊接，各自的工作空間非常小，一不小心兩個(gè)機(jī)器人就可能發(fā)生碰撞。

為此，可以劃分4塊干涉區(qū)，并要求每個(gè)干涉區(qū)每次多只允許一個(gè)機(jī)器人進(jìn)人。在劃分干涉區(qū)時(shí)，在考慮安全的前提下盡量將干涉區(qū)的面積小，這樣可以保障機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間更大，以致優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍。