六軸關節(jié)機器人機械結構設計

6軸關節(jié)機器人是一種用來從事繁重的重復性制造工作的自動化設備，6軸關節(jié)機器人負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務。常見的六軸關節(jié)機器人的機械結構：六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節(jié)軸的旋轉，關節(jié)一至關節(jié)四的驅動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)主要采用諧波減速器。常見的六軸關節(jié)機器人的腕部結構，其腕部關節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

四軸機器人常用的輔助設備之翻轉臺、夾具

四軸機器人可以模仿人的動作，用固定的程序進行抓取產品，搬運產品，控制住沖床沖壓，這種操作簡單方便，又可以替代人工作業(yè)，是加工企業(yè)提高生產效率，節(jié)約生產成本的產品。四軸機器人很多時候分為裸機和整機，整機除了四軸關節(jié)機器人本身外，還有一些輔助設備。如：

1、翻轉臺

翻轉臺只有在搬運模式下才可以使用翻轉臺功能，因為上料機取了產品直接放在沖床里沖壓沒有必要再反轉產品，下料機產品直接放在放料臺就可以了，沒有必要再反轉放料；翻轉可聯機使用也可以單獨使用，根據產品而定！

翻轉臺的功能分為單機翻轉與聯機翻轉，連線都是由四軸關節(jié)機器人連接到翻轉臺上，連線時候不分單機翻轉與聯機翻轉；

單機翻轉：四軸關節(jié)機器人從上工位取料后放到翻轉臺上翻轉，然后再從翻轉臺下取下產品放到下工位進行沖壓。

聯機翻轉：四軸關節(jié)機器人從上工位取料后放到翻轉臺上翻轉，然后下一臺沖壓機械手再從翻轉臺上取下產品。

2、夾具

夾具是生產中無處不在，服務于制造生產的輔助工具，是解決生瓶頸、提高生產效率，節(jié)約人工成本。四軸機器人自動吸夾產品，以實現自動化生產。夾具可根據用戶的需求，量身定做，根據產品而定！

機械手可以進行單調危險的工作，降低企業(yè)成本主要體現在規(guī)?；a中，一臺機器人可以替代2到4名操作工人，根據企業(yè)具體情況，有所不同。理論上可以全天24小時工作，且誤差率比人工更低，速度更快。現代化的沖壓加工不僅要求質量gao，同時還要求生產效率gao，對于沖壓生產線來說，沖壓機器人不僅彌補了人工送料的不足，同時還具備精度gao、效率gao、便于管理、高質量等優(yōu)點。?

多關節(jié)機械手的優(yōu)點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。