很多人開(kāi)始左思右想，我一個(gè)流水線(xiàn)工人，做的都是重復(fù)操作性的事兒，工業(yè)機(jī)器人這么高科技的東東，哪摸得透?人其實(shí)不逼自己一把，真不知道自己潛力有多大?當(dāng)你想到機(jī)器人一來(lái)，就要失業(yè)了，不是機(jī)器人上崗，就是你淘汰，還會(huì)躊躇不前嗎?

噴涂機(jī)器人本體主要由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個(gè)系統(tǒng)組成。 機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

　　1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、 末端開(kāi)放的一個(gè)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機(jī)的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的 運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活。 一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng) 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的 剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求;

　　4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動(dòng)或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　噴涂機(jī)器人噴涂之前要對(duì)它進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置，噴涂參數(shù)設(shè)置好以后放上被噴涂的產(chǎn)品按照所設(shè)置的參數(shù)就開(kāi)始自動(dòng)噴涂作業(yè)了。噴涂機(jī)器人的主要參數(shù)設(shè)置有：涂料噴涂量、空氣流量、涂料電壓值、參數(shù)過(guò)載百分比、機(jī)械臂運(yùn)行速度等。

涂料噴涂量：自動(dòng)噴涂機(jī)器人的涂料噴涂量是指單位時(shí)間傳輸?shù)叫耐苛狭浚址Q(chēng)出漆量，一般在100-600 mL/min內(nèi)設(shè)置。當(dāng)其他參數(shù)不變的情況下，噴涂量越小，其霧化顆粒越細(xì)，但同時(shí)漆霧中的溶劑揮發(fā)量增大，直接導(dǎo)致桔皮、膜厚偏低等質(zhì)量缺陷;噴涂量過(guò)大時(shí)，會(huì)影響涂料的霧化效果，使旋杯過(guò)載，造成霧化難，從而產(chǎn)生滴漆、流掛、氣泡等不良現(xiàn)象。因?yàn)樵趯?shí)際的噴涂過(guò)程中，每臺(tái)機(jī)器人噴涂的區(qū)域不同，所以要設(shè)置不同的噴涂量。

工業(yè)噴涂機(jī)械手操作的參數(shù)之一涂料電壓值的相關(guān)介紹

涂料電壓值：機(jī)械手靜電噴涂的電壓一般在40-70 kV內(nèi)調(diào)整，在高轉(zhuǎn)速杯式靜電涂裝場(chǎng)合，旋杯噴為負(fù)極，接地的被涂物車(chē)身為正極，在兩極間施加高電壓后產(chǎn)生的強(qiáng)電吸引力是將靠離心力機(jī)械霧化的漆霧顆粒傳輸?shù)浇拥氐谋煌考系闹饕饔昧?。因此噴涂電壓值的大小，直接影響靜電涂裝的靜電效應(yīng)、上漆率和涂膜的均勻性。若到車(chē)身的距離一定時(shí)，電壓值越高，靜電場(chǎng)越強(qiáng)，漆滴的荷電量隨電壓而增大，則吸引力也就越大，上漆率越高。而且電壓值不是越高越好，在噴涂中，當(dāng)其電場(chǎng)強(qiáng)度超過(guò)設(shè)定范圍時(shí)，會(huì)產(chǎn)生火花放電，涂料的邊角效應(yīng)增強(qiáng)，造成邊角容易積漆和流掛，但是當(dāng)電壓值偏低時(shí)，會(huì)導(dǎo)致上漆率過(guò)低，這時(shí)噴出的涂料就呈雪花狀的散團(tuán)，覆蓋到車(chē)身表面的涂料過(guò)少。