雙機桁架機械手的設(shè)備原理：

　　1、雙聯(lián)機桁架機械手采用標準的模塊化設(shè)計，可以對正在使用的設(shè)備進行改造，并且對機床設(shè)備的改造量小，改造后還可以隨時在自動上下料生產(chǎn)模式和手動上下料生產(chǎn)模式之間進行轉(zhuǎn)換，從而不會因為設(shè)備停機影響生產(chǎn)。

　　2、雙聯(lián)機桁架機械手針對法蘭盤、齒輪、軸承內(nèi)外圈、電機零部件、汽車輪轂燈盤類零件和軸類、銷子、閥芯燈軸類零件的五人加工系統(tǒng)。

　　3、料倉根據(jù)實際產(chǎn)品配置，選配翻轉(zhuǎn)臺是，可以完成零件的正反兩個工序

　　4、采用一拖二的模式(一臺機械手帶兩臺機床)或二拖二，分攤到單臺機床的成本低，適合大多數(shù)有兩個工序的零件。

　　5、采用封裝技術(shù)，整體生產(chǎn)、運輸、安裝和調(diào)試，料倉和機器人一體化，在顧客現(xiàn)場調(diào)試時間短

　　6、特別適合用戶現(xiàn)場機床的改造

下面我們從應(yīng)用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

布局方面

桁架機械手普遍架設(shè)在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低，很少投入實際應(yīng)用。

人機協(xié)作方面

桁架機器人生產(chǎn)線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機器人的運動軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元全部封閉在實際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設(shè)備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。

“開機率”業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標準。

引入機器人自動上下料料，在實際生產(chǎn)過程中這對毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機器人上下料。整個生產(chǎn)過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現(xiàn)。

成本方面

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關(guān)節(jié)機器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實關(guān)節(jié)機器人相對桁架機械手對原始人機協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。

價格合理的桁架機械手能夠根據(jù)不同的應(yīng)用場合而采取不同的結(jié)構(gòu)形式來實行運作，如桁架機械手的關(guān)節(jié)愈多則自由度愈高。另外，桁架機械手的關(guān)節(jié)冗余度愈大則其靈活性就愈好。桁架機械手由于擁有靈活運轉(zhuǎn)的操作結(jié)構(gòu)系統(tǒng)而受到眾人的歡迎，那么，運行靈活的桁架機械手的應(yīng)用特點有哪些呢？

一：設(shè)備運轉(zhuǎn)速率高

具體而言，由于質(zhì)量高的桁架機械手能夠在設(shè)備內(nèi)部裝置的輔助作用下進行高速直線運轉(zhuǎn)，因而，性能質(zhì)量高的桁架機械手則可以有效地實行對相應(yīng)的工業(yè)產(chǎn)品自動化加工作業(yè)。另外，于設(shè)備運作過程中，性能好的桁架機械手獨特系統(tǒng)能夠?qū)ιa(chǎn)設(shè)備的運行軌跡作出快速準確響應(yīng)。

二：高度智能化

根據(jù)對設(shè)備架構(gòu)了解到，桁架機械手能夠?qū)崿F(xiàn)智能化生產(chǎn)線的操作性能。而獨特的桁架機械手能夠完全模仿人類手臂動作而進行操作，以此其能按固定的系統(tǒng)程序搬運物件從而提高企業(yè)的勞動生產(chǎn)率及車間自動化水平。而且，技術(shù)的桁架機械手能夠自動控制并可實行重復(fù)編程，而其所有的運動均可按系統(tǒng)程序運行。

三：適應(yīng)能力強

而今，實用的桁架機械手是目前在應(yīng)用過程中為能夠?qū)崿F(xiàn)多重自由度運動以及每個運動自由度之間的空間夾角為直角的操作機。而且，桁架機械手不僅僅能夠搬運物體，其還能很好地結(jié)合操作工具以便完成各種操作運轉(zhuǎn)。

不僅如此，適用范圍廣的桁架機械手在對產(chǎn)品進行加工作業(yè)的系統(tǒng)運動設(shè)置參數(shù)相對而言較為簡便，而且其操作的同時則不需進行過多的人為干涉。因此，物美價廉的桁架機械手的應(yīng)用特點顯著，其能夠很好地應(yīng)用到工業(yè)領(lǐng)域中來。

企業(yè)對現(xiàn)有的數(shù)控機床進行自動化改造，一般是采用上下料數(shù)控機床機械手來改變機床在加工過程中的工件上下料方式，即采用上下料機器人機械手來替代人工和專機，完成工件裝卸、工作翻轉(zhuǎn)、工序轉(zhuǎn)換，不用人或少用人，實現(xiàn)機械零部件加工單元和生產(chǎn)線，能實現(xiàn)24小時的大批量、自動化加工。目前，汽車行業(yè)是機器人訂單行業(yè)，食品行業(yè)對工業(yè)機械手機器人的應(yīng)用已經(jīng)成熟，電子行業(yè)則是工業(yè)機械手機器人應(yīng)用快的行業(yè)。

在對數(shù)控機床機器人自動化生產(chǎn)線進行改造的時候，應(yīng)該切合工廠實際，能充分滿足自動化生產(chǎn)的需要，解決好關(guān)鍵問題，并著眼于項目的性價比，在滿足自動化生產(chǎn)要求的前提下，因陋就簡，不求奢華，盡量少花錢，節(jié)省改造費用。用同樣的改造費用，能盡努力，提高自動化程度和自動化水平，少用或不用人工，而提高產(chǎn)量。

工業(yè)機器人替代人工的節(jié)點已經(jīng)到來，桁架機器人正在改變著中國制造業(yè)，中國工業(yè)機械手機器人工業(yè)應(yīng)用前景巨大。在數(shù)控加工生產(chǎn)線中，許多企業(yè)已經(jīng)從中領(lǐng)會到桁架機器人的好，通過應(yīng)用此類工業(yè)機器人機械手設(shè)備，大大提升了數(shù)控加工生產(chǎn)線的效率、降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，保證生產(chǎn)均衡性，因此為企業(yè)帶來了有顯著的經(jīng)濟效益。