幾種飛控的姿態(tài)解算算法

態(tài)度解決方案是飛行控制的基礎(chǔ)和重要部分。估計的姿態(tài)將被釋放給姿態(tài)控制器以控制飛行穩(wěn)定性，這是飛行穩(wěn)定性的重要保證。關(guān)于姿勢計算的基本知識，我不會在這里詳細(xì)描述，有很多關(guān)于此的在線信息。目前智能傳感器是國際上傳感器研究的熱點和前沿，國內(nèi)傳感器產(chǎn)業(yè)向微型化、集成化發(fā)展的主要瓶頸是我國IC與Mems技術(shù)產(chǎn)業(yè)鏈能力不足，不論是在技術(shù)素質(zhì)、生產(chǎn)能力還是在生產(chǎn)規(guī)模方面與先進(jìn)技術(shù)相比差距都比較大。主要是掌握坐標(biāo)系的概念，幾種描述方法的姿態(tài)角（歐拉角，四元數(shù)，旋轉(zhuǎn)矩陣）。姿態(tài)計算的難點主要在于通常用于消費級飛行控制的慣性傳感器都是MEMS器件，精度相對較差。同時，陀螺儀，加速度計和地磁儀的單傳感器無法獲得滿意的姿態(tài)角信息，因此需要一些融合算法來進(jìn)行姿態(tài)估計。很多人都有這個問題，也就是說，沒有辦法確定所獲角度的準(zhǔn)確性。慣性導(dǎo)航的精度在很大程度上取決于組件（主要是陀螺儀）的精度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重要的要求是陀螺儀和加速度計。我不知道小范圍的是什么。在陀螺儀精度方面，它通常是機(jī)械陀螺儀（靜電，柔性）>激光>光纖>微機(jī)械。簡而言之，重要的是選擇具有合適精度的陀螺儀和加速度計。

加速度計，是準(zhǔn)確測量運輸體線瞬時速度的儀表盤。加速度計由檢驗品質(zhì)、支撐板、電阻器、彈黃、液壓阻尼器和罩殼構(gòu)成。在選材上，電阻式應(yīng)變傳感器存在輸出信號微弱、線性度不好的問題，電感式傳感器不適用于高頻動態(tài)測量。加速度計是用于檢測線形瞬時速度的這種控制器，相對性于電子陀螺儀，它具備長期平穩(wěn)的特性。但由于遭受作用力的危害，短期內(nèi)里會有噪音。石英加速度計作用做為關(guān)鍵的慣性力儀表盤，用在慣性導(dǎo)航和慣性力制導(dǎo)系統(tǒng)中，與陸空天運質(zhì)粒載體的無人駕駛及高新技術(shù)裝備的高精制導(dǎo)聯(lián)系在一起。此刻的加速度計全部都很價格昂貴，使別的行業(yè)對它非常少問津。

加速度計是一個獨立的系統(tǒng)，它不依賴任何外部信號，通過測量物體速度隨時間的變化節(jié)律，就可以計算出物體的準(zhǔn)確位置。加速度計主要依靠測量極低溫度下的超冷原子運動來工作。不斷提升公司核心競爭力，為廣大客戶提供高質(zhì)量的慣性導(dǎo)航產(chǎn)品、解決方案和服務(wù)。在超冷狀態(tài)下，冷原子就像物質(zhì)和波一樣，表現(xiàn)為“”方式。若要確保測量的準(zhǔn)確度，必須使原子處于超冷狀態(tài)，用力學(xué)來描述其運動方式，也就是所謂的干涉儀。為使原子足夠冷并探測它們的特性，該公司歷時3年研制出一種用于冷原子傳感器的通用激光系統(tǒng)，為加速度測量提供了光學(xué)標(biāo)尺。研究人員表示，他們已研制出能夠在3個平面進(jìn)行測量的升級產(chǎn)品，即可以實時測定物體在全球任何地點的準(zhǔn)確位置。

此外，加速度計不僅可用于大型車輛、船只的導(dǎo)航，還可應(yīng)用在尋找暗能量和引力波等基礎(chǔ)科學(xué)的研究上。在計算世界中，IBM和蘋果公司最近在筆記本電腦中開始使用加速度計來保護(hù)硬盤免受損壞。由于加速度計工作時不需要依賴全球定位導(dǎo)航，就能夠確定地球上任何地方的準(zhǔn)確位置，使其成為“天生”的防干擾導(dǎo)航裝置?？梢哉f，擁有了“導(dǎo)航權(quán)”，就能確保己方軍事行動的安全自由，打亂和破壞敵方軍事行動的安全自由。