智能化焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展

自從1956年Devol提出早的工業(yè)焊接機(jī)器人概念以來，工業(yè)焊接機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)經(jīng)過了50多年，概括起來可以歸納為3個(gè)階段，即一階段“示教-再現(xiàn)”型機(jī)器人（焊接機(jī)器人本體、運(yùn)動(dòng)控制器和示教器），第二階段基于一定傳感信息的離線編程焊接機(jī)器人，第三階段具有自適應(yīng)性的智能化焊接機(jī)器人。由于智能化焊接機(jī)器人不僅有感知能力，，還有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，能夠通過記憶、推理和決策完成更復(fù)雜的動(dòng)作，還能與外部對(duì)象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)地工作?，F(xiàn)在焊接行業(yè)對(duì)于焊接變位機(jī)的要求越來越高，在很多焊接作業(yè)當(dāng)中，都需要變位機(jī)發(fā)揮作用，像焊接機(jī)器人等自動(dòng)焊接設(shè)備都可以是變位機(jī)的好搭檔。

?機(jī)器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量

焊接機(jī)器人在焊接過程中，只要給出焊接參數(shù)，和運(yùn)動(dòng)軌跡，機(jī)器人就會(huì)重復(fù)此動(dòng)作，焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接焊絲長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用。采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的，從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。而人工焊接時(shí)，焊接速度、焊絲伸長(zhǎng)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。

焊接機(jī)器人焊絲的選擇

機(jī)器人可根據(jù)需要選擇圓筒焊絲或圓盤焊絲。為了減少更換鋼絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)該選擇筒形鋼絲，但由于筒形鋼絲的使用，給料軟管很長(zhǎng)，阻力高，而且對(duì)鋼絲的剛度等質(zhì)量要求很高。當(dāng)使用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，在焊絲表面鍍銅會(huì)由于摩擦脫落而減小導(dǎo)管的面積，增加高速送絲時(shí)的電阻，并且焊絲不能順利送出，導(dǎo)致電弧的抖動(dòng)和不穩(wěn)定。影響焊縫質(zhì)量。焊接機(jī)器人的焊鉗按電極臂加壓驅(qū)動(dòng)方式可分為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)兩類。嚴(yán)重的卡線現(xiàn)象，使機(jī)器人停機(jī)，必須及時(shí)清理電線和管道。