隨著工業(yè)4.0的到來(lái)以及智能設(shè)備的快速發(fā)展，傳統(tǒng)的注塑行業(yè)也開(kāi)始大量使用注塑機(jī)機(jī)械手來(lái)代替人工作業(yè)。

注塑機(jī)機(jī)械手是注塑行業(yè)智能自動(dòng)化生產(chǎn)的設(shè)備之一，注塑機(jī)機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設(shè)計(jì)，通過(guò)氣動(dòng)或電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械部件的運(yùn)轉(zhuǎn)，達(dá)到取物的功能，從而來(lái)來(lái)減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)。提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等。注塑機(jī)機(jī)械手具備是功能有自動(dòng)剪水口、模內(nèi)鑲件、模內(nèi)貼標(biāo)、分類、堆疊等。

常用的碼垛機(jī)器人手抓主要包括：夾爪式機(jī)械手爪：      主要用于高速碼袋

夾板式機(jī)械手爪：      主要適用于箱盒碼垛

真空吸取式機(jī)械手爪：  主要適用于可吸取的碼放物

混合抓取式機(jī)械手爪：  主要適用于可吸取的碼放物

混合抓取式機(jī)械手爪：  適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放

機(jī)器人碼垛系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤(pán)機(jī)、托盤(pán)輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。

機(jī)械手在上面、左邊且除松開(kāi)的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態(tài)為機(jī)械手的原位。機(jī)械手的操作面板分布情況如圖2所示，機(jī)械手具有手動(dòng)、單步，單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開(kāi)關(guān)SA進(jìn)行選擇。手動(dòng)工作方式時(shí)，用各操作按鈕(SB5、SB6，SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll)來(lái)點(diǎn)動(dòng)執(zhí)行相應(yīng)的各動(dòng)作l單步工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕(SB3)，向前執(zhí)行一步動(dòng)作，單周期工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，按下起動(dòng)按鈕SB3，自動(dòng)地執(zhí)行一個(gè)工作周期的動(dòng)作，后返回原位(如果在動(dòng)作過(guò)程中按下停止按鈕SB4，機(jī)械手停在該工序上，再按下起動(dòng)按鈕SB3，則又從該工序繼續(xù)工作，后停在原位)j連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，按下起動(dòng)按鈕(SB3)，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作(如果按下停止按鈕SB4，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止)；返回原位工作方式時(shí)，按下?；卦弧卑粹oSBll，機(jī)械手自動(dòng)回到原位狀態(tài)。

控制系統(tǒng)則是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工藝進(jìn)行操作。操作者通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行操作，在機(jī)械手收到注塑機(jī)給出的可執(zhí)行信號(hào)時(shí)，機(jī)械手切斷注塑機(jī)的可關(guān)模信號(hào)，確保機(jī)械手取物的安全性，在完成取物后機(jī)械手恢復(fù)注塑機(jī)的動(dòng)作。

機(jī)械手廠家講解在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能、機(jī)械手的作業(yè)條件和要求、制品的形狀和重量等來(lái)確定控制系統(tǒng)。