協(xié)作碼垛機(jī)器人大量走進(jìn)生產(chǎn)線

協(xié)作碼垛機(jī)器人大量走進(jìn)生產(chǎn)線

協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人的一個重要方向，在未來的制造業(yè)中，機(jī)器人將需要和人一起工作，從而更好的完成一些復(fù)雜的工作任務(wù)。不過，對協(xié)作機(jī)器人的要求比傳統(tǒng)機(jī)器人要高。錢暉介紹，發(fā)那科的協(xié)作機(jī)器人具有三大安全功能：第*是觸碰停止功能，機(jī)器人接觸到人或者其它外界物體的時候感受到觸碰力，機(jī)器人可以自動停止。第二是退讓避讓功能，就是把作業(yè)空間騰出來給人和其它設(shè)備來用。第三是觸碰回退功能，機(jī)器下壓的時候如果觸碰到人手可以自動回退，保證手不會被擠傷，或者不會受到傷害。

自動式碼垛機(jī)械手主要由執(zhí)行器、驅(qū)動器組織和自動控制系統(tǒng)三大部分構(gòu)成。手臂是用于抓持產(chǎn)品工件(或工具)的構(gòu)件，依據(jù)被抓持物品的樣式、規(guī)格、凈重、材質(zhì)和作業(yè)規(guī)定而有各類結(jié)構(gòu)形式，如夾緊型、托持型和吸咐型等。運(yùn)動組織，使手臂進(jìn)行各類轉(zhuǎn)動(晃動)、挪動或復(fù)合型運(yùn)動來進(jìn)行規(guī)定的姿式，改變被抓持物品的具體位置和姿式。

碼垛機(jī)器人的技能保養(yǎng)規(guī)定

碼垛機(jī)器人的技能保養(yǎng)是指：為了使機(jī)械常常處于杰出的技能狀態(tài)，保證其可靠性，提高工作效率，延伸使用壽命而對機(jī)械所采納的一系列技能措施。其主要內(nèi)容是以清潔、緊固、光滑和調(diào)整為主，并結(jié)合相關(guān)的查看和檢測工作。各類型的機(jī)械設(shè)備在“使用和保養(yǎng)手冊”中都有明確的保養(yǎng)規(guī)定。

1、碼垛機(jī)的光滑零部件特別多，同時不同的部件所添加的油品也不同，要依據(jù)使用說明書，進(jìn)行添加光滑油。如：齒輪齒條，導(dǎo)軌滑塊，巨細(xì)齒輪，氣缸，升降系統(tǒng)，等等，都是需要進(jìn)行加光滑油的部件。

2、查看升降機(jī)，查看油質(zhì)和油位。因?yàn)樯禉C(jī)主要便是依靠液壓油來進(jìn)行升降，所以要親近查看，同時在查看時禁止交叉工作，避免意外的發(fā)生。

3、查看主軸系統(tǒng)，對齒輪齒條，導(dǎo)軌滑塊，氣缸等部位進(jìn)行查看，是不是有異響，是不是該光滑。如果有松動的當(dāng)?shù)?，要進(jìn)行緊固。

4、查看輸送機(jī)。輸送機(jī)傳送動力不足時要進(jìn)行修理，發(fā)現(xiàn)鏈接部位有松動，也要進(jìn)行緊固。

5、查看旋轉(zhuǎn)平臺系統(tǒng)?？匆幌聹p速機(jī)是否有異常，齒輪是否有磨損，發(fā)現(xiàn)有磨損的當(dāng)?shù)兀皶r替換。

碼垛機(jī)器人感知能力不斷提升，機(jī)器人視覺在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)十分普遍，在錢暉看來，工業(yè)機(jī)器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術(shù)的3D視覺，這些技術(shù)使得工業(yè)機(jī)器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機(jī)器人獲得了對周轉(zhuǎn)的環(huán)境的感知能力。有3D視覺，機(jī)器人功能得到進(jìn)一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機(jī)器人能夠快速地檢測到現(xiàn)有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機(jī)器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機(jī)器人的必要條件。在碼垛機(jī)器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機(jī)器人運(yùn)動過程的相關(guān)力度，機(jī)器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機(jī)器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發(fā)那科已經(jīng)開發(fā)了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應(yīng)用。