六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)驅動系統(tǒng)；要使機器人運行起來，需要各個關節(jié)安裝傳感裝置和傳動，這就是驅動系統(tǒng)。它的作用是提供機器人各部分、各關節(jié)動作的原動力。驅動系統(tǒng)傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電動傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，或者是幾種系統(tǒng)結合起來的綜合傳動系統(tǒng)。

(2)機械結構系統(tǒng)；工業(yè)機器人機械結構主要由四大部分構成：機身、臂部、腕部和手部，每一個部分具有若干的自由度，構成一個多自由的機械系統(tǒng)。末端操作器是直接安裝在手腕上的一個重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴漆槍或者焊具等作業(yè)工具。

ABB機器人的程序框架及常用指令：在ABB公司的20多個型號中，都采用了通用模塊化語言RAPID。RAPID是目前ABB、IWK等國際機械手生產氣壓使用的工業(yè)機械手控制軟件，它類似于VB等語言。

ABB機器人權限設定

一： 在電腦上安裝與ROBOT系統(tǒng)同樣或更高的版本的ROBOT WARE 和 ROBOTSTUDIO軟件，如果版本低于系統(tǒng)則連接不上。  

二：用ABB配的網絡線，連接PC 與機器人；pc上設自動獲取IP；

三：在pc上打開ROBOTSTUDIO軟件，并點擊在線；

四：點擊：“添加控制器”—》“一線連接”——》如果接上會出現(xiàn)機械人的序列號——》 在機器人的序列號上點擊右鍵——》“請求寫權限”——在示校器上點擊“同意”.

機器人電路板中軟件或參數(shù)設置正常嗎？一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機械手軟件如果沒有人去改變它里面的數(shù)值出問題的幾率也非常低，但如果在檢查完并已確認機器人電路板中的電子元器件和印制線路都正常的情況下，就要檢查軟件及其設置是否存在問題了，如果軟件及設置良好，則機器人電路板裝到設備上一定能使用。

至于如何檢查機器人電路板中的軟件及設置是否正常，通過機器人電路板維修各種的嘗試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了。

虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。

當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的實例。