?全地形動力學性能

       隨著計算機技術的發(fā)展，描述全地形動力學性能的復雜微分方程組可以快速求解，因此可以把構成履帶運輸車的各個部件通過各種約束組合起來，運用多體系統動力學的理論和方法求解約束方程和動力學方程，即可獲得履帶運輸車的動力學性能。④車廂結構及整機布局應優(yōu)化設計，提高運輸機的通用性、適應性和降低使用成本。國外履帶運輸車動力學發(fā)展較為成熟，根據研究的目的不同，建立了平穩(wěn)性分析模型，轉向性分析模型和三維模型等。1976 年 Murphy N R 和 Ahlvin R B 提出了 NRMM模型，是較早的履帶車模型。該模型將車體簡化為剛體，將懸掛系統簡化為平動彈簧阻尼元件，負重輪由周向均布的徑向彈簧構成，只能作垂直運動，相鄰負重輪輪心上也連接有彈簧，這樣當一個負重輪相對車體有位移時，連接的彈簧將會使相鄰的負重輪運動，從而體現履帶對負重輪的托帶作用。

全地形動力學性能 　　由于該模型細致的描述了履帶運輸車各個部件之間及負重輪與地面之間的相互作用關系，能夠準確預估車輛的平穩(wěn)性，因此被稱為平穩(wěn)性模型。全地形潤滑：由于新的筆記本電腦汽車裝配零件配合間隙很小，各種各樣的原因更低的操作方法和自然條件，很難保證配合間隙的一致性，潤滑油（脂）在摩擦表面形成油膜均勻，以防止磨損。1992 年 Ehlert W, Hug B 在試驗的基礎上對三類常見的轉向模型—Hock 模型、IABG 模型以及 Kitano 模型進行了修正，能較好的履帶運輸車的轉向性能，Hock 模型認轉向摩擦力是由履帶側滑引起的，而 IABG 模型還考慮了轉向時由于離心力引起的載荷轉移，外側履帶摩擦力大于內側等因素對轉向力矩的影響，Kitano 模型不僅考慮了以上因素，還對轉向時履帶張力變化以及履帶周向滑動的影響加以考慮。1994 年 Dhir A, Sankar S 建立了一個二維 2 N(2 為車身的垂直和俯仰，N為負重輪個數)個自由度的履帶運輸車模型，懸掛系統被簡化為獨立的懸掛結構，彈簧、阻尼為線性或非線性，假定履帶為無質量連續(xù)的帶子，假定地面不變形，負重輪與履帶板的接觸?；癁檫B續(xù)徑向彈簧阻尼結構。1998 年 Choi J H 等人運用多體動力學理論提出了一個三維履帶運輸車模型，

全地形動力學性能 　　該模型主要是針對低速履帶運輸車，它將履帶運輸車分解為三個運動學上解耦的子系統，子系統是由車體、主動輪、誘導輪、托帶輪構成，第二、三個子系統分別為左右兩側由剛性履帶板通過轉動副連接而成的履帶環(huán)，該模型對行駛系的作用力進行了比較細致的描述。2）后輪的設計為了方便越障，選擇三角輪，不僅越障能力好，而且設計得當可以實現爬樓梯，但是在轉彎時不方便。如在分析履帶與主動輪的嚙合力時，將履帶板和主動輪齒的接觸分為齒面接觸和齒根接觸。由于該模型對履帶結構特征刻畫得非常細致，計算量也相當大。

　　國內的履帶運輸車動力學研究始于 20 世紀八十年代，同樣經歷了二維模型到三維模型的發(fā)展過程。2002年，北京理工大學韓寶坤，李曉雷等基于DADS建立了履帶運輸車多體模型，并對其平穩(wěn)性進行了分析。1980 年，北京工業(yè)學院魏宸官建立了全地形勻速轉向時，轉向的運動學和動力學參數間的關系，給出了履帶運輸車轉向時動力學參數的求解方法。1987 年，吉林工業(yè)大學蘭鳳崇建立了履帶式集材車四自由度動力學模型，包括車體和座椅垂直振動，車體的縱向和橫向角振動，但沒有考慮履帶的作用。1993 年，工業(yè)計算所的居乃俊應用自行開發(fā)的車輛動力學分析與模擬軟件 VDAS 對履帶運輸車的平順性進行了模擬分析，證明了該軟件的應用價值，此時一些通用機械動力學軟件如 ADAMS、DADS、DRAM 等在國外已得到一定的應用，但是在國內由于計算機軟、硬件環(huán)境的不足，應用較少。2002 年，北京理工大學韓寶坤，李曉雷等基于 DADS建立了履帶運輸車多體模型，并對其平穩(wěn)性進行了分析。

履帶運輸車動力學性能 　　2004 年，北方車輛研究所王軍基于 ADAMS/ATV 建立了履帶運輸車整車模型，在多種路面工況下進行了仿。鋼絲拉繩的優(yōu)點是成本較低，具有廣泛的地域適應性，特別在冬季寒冷的地區(qū)適應性強。2005 年，北京理工大學宋晗利用 RecurDyn 建立了全地形的多剛體動力學模型，分析了履帶動態(tài)張緊力的變化情況。此后，主流多體多體動力學軟件在國內均得到了廣泛應用，其中以 ADAMS/ATV 的應用為成熟，成為了目前履帶運輸車動力學分析的主要工具。

小型農用全地形帶來了什么樣的變化？

在水稻產區(qū)，農民普遍使用一種新式農用運輸工具——小型農用全地形，小型農用履帶運輸車具有自卸設計，可以在人行坡路上行走，大大改善了農民挑物的艱辛，以運輸代替挑擔，這樣極大的減輕了用戶的勞動量，深受農民歡迎。

　　水稻聯合收割機作業(yè)時，一般機上只能隨機帶三個袋子，這三個袋子裝滿后，收割機操作人員只能把袋子扔在收獲后的稻田里。1686年，牛頓針對低速物體碰撞問題將恢復系數定義為：碰撞前后的物體沿法向的相對速度之比。這樣，收獲后的稻田里就會有很多像棋子一樣分布擺放的水稻袋子。由于收獲后的稻田地大多比較潮濕，用輪式拖拉機運輸會打滑或形成過深的車轍，造成陷車，不利于運輸。

小型農用全地形帶來了什么樣的變化？ 　　小型農用履帶運輸車的改制，實際是利用了半喂入式水稻聯合收割機的底盤部分，即：利用履帶式半喂入水稻聯合收割機的行走部分，包括底架總成、變速部分、傳動總成和橡膠履帶部分（去掉收割、脫粒、清選和等號稈粉碎部分），再在底架上鋪設防滑鋼板，配上簡單的操作裝置。但由于其同時忽略了摩擦，對于非光滑性質的力學系統，Coulomb干摩擦作用會引起系統的動力學方程出現不協調現象，如Painleve疑難問題和Kane動力學之迷問題。

　　小型農用履帶運輸車是由農機推廣站技術人員和當地農民在履帶式半喂入水稻聯合收割機的基礎上改制的，經過不斷地總結完善，2009年秋季正式投產。

小型農用履帶運輸車帶來了什么樣的變化？ 　　自打小型農用全地形出現，每當水稻收獲時，如果與水稻聯合收割機配套的是小型農用全地形，就會有很多農民用戶排隊訂活，而與拖拉機配套運輸的，幾乎沒有用戶愿意訂活。

　　綜上所述，使用履帶式農用運輸車會給機手和用戶帶來非?？捎^的經濟效益，也有很好的社會效益，且履帶式農用運輸車又有其他運輸功能，應該不斷地創(chuàng)新完善，大力推廣。

全地形橡膠履帶底盤的優(yōu)點及應用領域

全地形橡膠履帶底盤本身就會占據很大的面積，車輪的寬度、厚度、重量，都不是一般底盤可以比擬，對地面的壓力很大，相應的與地面的摩擦力也很強，可以提供強大驅使動力。

全地形工作原理基本是這樣的：橡膠履帶底盤在車輪的外表面環(huán)繞循環(huán)履帶，使得車輪不用直接與地面接觸，較好的保護車輪保障。全地形建議機中，水泵、發(fā)電機、冷卻電扇共用一條皮帶，因此皮帶的松緊度直接影響到水泵、電扇、發(fā)電機的轉速。是循環(huán)履帶直接與地面接觸摩擦，在啟動之后，通過驅動輪帶動履帶，當車輪在履帶上按照驅使方向滾動時，履帶就會先一步撲在地面上，從而車子就能正常行駛。

全地形橡膠履帶底盤所采用的設計方法其實就是在模仿坦克，就是在底盤的兩側設置一對可以驅動的雙履帶，每個履帶機構上都獨立安裝一個驅動輪，使得每個部位都緊密相連，在驅動時共同帶動車輪向前移動。

全地形履帶底盤在應用領域并沒有十分廣泛，針對的就是一些場合，比如說在國家有什么重要的儀式上，就會有很多的人民子弟兵開著坦克車給展示軍事力量。該模型一般假定變形限制在接觸區(qū)的鄰域，彈簧接觸力根據Hertz接觸規(guī)律確定，通過一個與彈簧平行的阻尼器考慮接觸過程中碰撞體彈性波的影響。這種在前進的時候不會發(fā)生哄哄的響聲，對地面產生的振動也很小，里面的座椅是十分舒服的那種。除了軍事外，在大型機器行業(yè)也是十分流行，比如說伺服壓裝機就是需要這樣的履帶底盤，在作用上也沒差別。