焊接機器人熔池溫度的影響因素有很多

焊接機器人進行焊接工作的時候，其熔池溫度的多少與許多要素相關(guān)，焊接機器人包含焊絲角度、焊接時間、焊絲直徑、焊接工藝等要素，因此假如發(fā)現(xiàn)熔池溫度過高，就需要從這幾方面下手進行減溫。

焊接機器人焊接過程中，焊絲與焊接方位的夾角在九十度時，電弧聚集，熔池溫度高;而夾角小，電弧分散化，熔池溫度較低。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。例如在進行12mm平焊封底層的時候，焊絲角度應(yīng)操縱在60-70度，使熔池溫度有一定的減少，防止了反面形成焊疤或起高。次之，要嚴(yán)控焊接機器人系統(tǒng)電弧燃燒時間，斷弧的頻率和電弧燃燒時間直接影響著熔池溫度，因為壁厚較薄，電弧熱量的承受力比較有限，假如減慢斷弧頻率來減少熔池溫度，易形成縮孔，因此只有用電弧燃燒時間來操縱熔池溫度，防止管道內(nèi)部焊縫極高或形成焊疤。

常規(guī)狀況下，要求焊接機器人依據(jù)焊縫空間部位、焊接層次來選用焊接電流和焊絲直徑，開焊時選用的焊接電流和焊絲直徑比較大，立、橫仰位較小。3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。只有這樣，才可以更為容易操縱熔池溫度，使得焊縫成型。依據(jù)過去的經(jīng)驗，焊接機器人采用圓圈形運條時熔池溫度高過半月形運條溫度，半月形運條溫度又高過鋸齒狀運條的熔池溫度，因此盡可能采用鋸齒狀運條，而且用晃動的幅度與在坡口兩邊的停頓，有效的操縱了熔池溫度。

焊接機器人進行熔化極氣體保護焊時的送絲方式

在利用焊接機器人進行熔化極氣體保護焊的過程中，送絲過程基本都是一步到位了，那是因為焊接機器人中設(shè)置有自動化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，通過的配置將將焊絲送至位置。

焊接機器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，一種是推絲式，這樣的結(jié)構(gòu)相對比較簡單、輕便，操作維修也很方便，但就是焊絲送進的阻力較大，隨著送絲軟管的加長，送絲穩(wěn)定性變差。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。所以，這種送絲方式通常應(yīng)用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長度為5m的半自動熔化極氣體保護焊中。

焊接機器人送絲系統(tǒng)用到的另一種送絲方式是拉絲式，將焊絲盤和焊槍分開，使得兩者通過送絲軟管連接。另一種是將焊絲盤直接安裝在焊槍上。這兩種都適用于細(xì)絲半自動熔化極氣體保護焊，使用焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定。

還有一種是推拉絲式送絲方式，也是焊接機器人送絲系統(tǒng)中會用到的工作方式，這種送絲系統(tǒng)中同時有推絲機和拉絲機，其中推絲為主要動力，拉絲是將焊絲校直。雖然它的送絲軟管可加長到10m，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以實際中用的并不多。

既然送絲是焊接過程中不必可少的作業(yè)環(huán)節(jié)之一，那就要好好處理，在設(shè)計焊接機器人的時候也要將這方面考慮在內(nèi)，使其送絲系統(tǒng)滿足實際焊接的需求。

工業(yè)機器人在厚板焊接生產(chǎn)中的應(yīng)用
在工程機械工業(yè)中，焊接機器人已廣泛用于制造各種工程機械工件。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性。例如，挖掘機動臂、斗桿、鏟斗、X型車架、主平臺和履帶梁、裝載機前后車架、動臂、推土機后軸箱、小車方箱、汽車起重機車架、轉(zhuǎn)盤、支腿、履帶起重機、泵車、平地機和攤鋪機等關(guān)鍵部件的焊接，都有一個的焊接機器人-集成系統(tǒng)。這些特殊的機器人焊接系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠。本發(fā)明通過電弧跟蹤功能、接觸傳感功能、焊接數(shù)據(jù)庫等智能功能，解決了中厚板焊接領(lǐng)域存在的工件尺寸大、焊腳尺寸大、焊接坡口加工、工件組精度差等問題。焊縫成形效果和焊接穩(wěn)定性好。
厚板焊接機器人智能化發(fā)展趨勢
雖然焊接機器人被廣泛使用，但它們也朝著更高程度的自動化和智能化發(fā)展。近年來，具有代表性的新型機器人焊接技術(shù)不斷涌現(xiàn)。這些技術(shù)從生產(chǎn)效率、精度要求、可操作性、適應(yīng)性等方面展示了焊接機器人技術(shù)的未來發(fā)展趨勢。逐步從研發(fā)走向推廣應(yīng)用。
(1)機器人示教再現(xiàn)和離線編程技術(shù)？目前，工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用的焊接機器人大多是基于示教再現(xiàn)或離線編程來實現(xiàn)焊接操作，通過一定的傳感技術(shù)可以滿足自動化生產(chǎn)的基本要求。但是，他們的智能還有很大的發(fā)展空間，包括易于實現(xiàn)的教學(xué)、焊接路徑的自主規(guī)劃、焊接任務(wù)過程參數(shù)的自動生成、直觀易用的人機交互系統(tǒng)設(shè)計、虛擬現(xiàn)實焊接工作站的離線編程等技術(shù)。