工業(yè)機器人的基本組成結(jié)構(gòu)

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或者多自由度機器人，它的出現(xiàn)是為了解放人工勞動力、提高企業(yè)生產(chǎn)效率。工業(yè)機器人的基本組成結(jié)構(gòu)則是實現(xiàn)機器人功能的基礎(chǔ)，看一下工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)組成。

現(xiàn)代工業(yè)機器人大部分都是由三大部分和六大系統(tǒng)組成。

1.六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。

2.感受部分；感受部分就好比人類的五官，為機器人工作提供感覺，幫助機器人工作過程更加。

3.控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制。

按動作機構(gòu)分類與應(yīng)用上的特點

直角坐標機器人：

剛性、定位精度優(yōu)異，便于控制。移動速度并不快。

作業(yè)范圍小于占地面積。

適用于需要在流水線加工機械上裝卸工件，X、Y軸定位的作業(yè)、碼垛堆積作業(yè)、高精度作業(yè)。

圓柱坐標機器人：

動作范圍不再局限于正面，擴展到兩個側(cè)面，但向上傾斜、向下傾斜的移動有所限制，迂回等的復雜動作難以執(zhí)行。。剛性、定位精度優(yōu)異，操作也方便。

具有回轉(zhuǎn)功能，因此前端部的線速度很快。

適用于機械上的工件安裝、裝箱作業(yè)等裝卸作業(yè)。

極坐標機器人：

作業(yè)空間向上、下方向擴展，在低于或高于機器人軀體的位置處進行作業(yè)時，機械臂可上下回轉(zhuǎn)?？蛇M行某種程度的迂回作業(yè)。

可搬運的工件重量小于其它形態(tài)的機器人。

適用于點焊、噴涂等空間位置較復雜的作業(yè)及曲面仿形加工作業(yè)。

（目前，這種機構(gòu)的機器人幾乎不采用。）

工作過程的完整性目軸機械手工作的缺點是工作過程的奇異性。如何克服這一問題，已成為許多生產(chǎn)企業(yè)的難點和重點。從六軸機械手向整體機器人的過渡是一種變革，也是一種變革，是突破局部工作的重點。該機器人是六軸機械手的先進產(chǎn)品，能夠完成一套完整的工作。

搬移機器人是一種將貨物搬移到貨物和從貨物之間的機器人。它可以代替人工搬移貨物、減少勞動消耗，搬移貨物非常準確，對貨物基本沒有損壞。

搬移機器人零部件故障率低，性能可靠，維修簡單，備件庫存少。它的足跡很小。它便于在客戶的車間中放置生產(chǎn)線，并允許更大的倉庫區(qū)域。堆垛機器人可以放置在一個小的空間，可以得到有效的利用。適用性強。當客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀以及形狀和尺寸發(fā)生變化時，只需在觸摸屏上進行微小的修改，不會影響用戶的正常生產(chǎn)。