夾持式是常見(jiàn)的一種機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作，手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型)，其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無(wú)窮小時(shí)，就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無(wú)窮長(zhǎng)時(shí)，就成為移動(dòng)型。回轉(zhuǎn)型手指開(kāi)閉角較小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大，當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置，能適應(yīng)不同直徑的工件。

機(jī)械手的動(dòng)作節(jié)拍是指機(jī)械手完成一個(gè)動(dòng)作循環(huán)所需的時(shí)間。它可以直接等于機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍。如沖床上料機(jī)械手與沖床聯(lián)動(dòng)，沖頭上、下運(yùn)行時(shí)，機(jī)械手退出和送料。亦有機(jī)械手的節(jié)拍占整個(gè)生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。如切削機(jī)床用的上下料機(jī)械手，在機(jī)床加工時(shí)機(jī)械手時(shí)不動(dòng)作的，當(dāng)某一工序加工結(jié)束時(shí)機(jī)械手開(kāi)始動(dòng)作，這時(shí)機(jī)械手的動(dòng)作節(jié)拍應(yīng)按需要和可能加以確定。

什么是機(jī)械手？

機(jī)械手是能夠模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能夠更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。

機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲倦、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已收到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到應(yīng)用。

注塑機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來(lái)完成驅(qū)動(dòng)。在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn):

(1)根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型,一般來(lái)說(shuō),重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

(2)對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

(3)對(duì)于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。