機(jī)器人打磨系統(tǒng)的設(shè)計和組成。

1六自由度工業(yè)機(jī)器人，是整個打磨系統(tǒng)中的主要執(zhí)行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應(yīng)補(bǔ)償功能，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機(jī)器人末端工具的校準(zhǔn)；5鑄管檢測裝置，用于識別生產(chǎn)線上不同的鑄管產(chǎn)品，從而調(diào)用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。2、可以在任意角度下進(jìn)行設(shè)置，如地面設(shè)置、倒掛設(shè)置、傾斜角設(shè)置。

　　系統(tǒng)由PLC作為主控單元，由PLC控制機(jī)器人、鑄管固定裝置、托輪電機(jī)、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協(xié)調(diào)運動。機(jī)器人是通過編程來掌控打磨的壓力，工件的質(zhì)量一致，產(chǎn)品合格率高。PLC主要實現(xiàn)和機(jī)器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機(jī)器人，由PLC控制機(jī)器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

采用六軸工業(yè)機(jī)器人，具有以下特點：

　　1、通過安裝機(jī)身蓋罩，可以實現(xiàn)與IP67相當(dāng)?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)?？梢苑判氖褂糜谥T如加工零件的裝載、卸載、去除毛邊、壓鑄件的取出等各類用途。

　　2、可以在任意角度下進(jìn)行設(shè)置，如地面設(shè)置、倒掛設(shè)置、傾斜角設(shè)置。

　　3、通過組合視覺傳感器和力傳感器，可以使用新的智能化工作。

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打磨機(jī)器人項目的安裝施工

　1、按設(shè)計的3D位置布局就位安裝機(jī)器人，打磨機(jī)具等設(shè)備　　2、安裝系統(tǒng)控制電柜，布管布線按接口連接機(jī)器人和其它設(shè)備　　3、現(xiàn)場示教，采用機(jī)器人示教器，通過點動，找到機(jī)器人工件夾持的坐標(biāo)，或機(jī)器人終端軸上打磨工具到達(dá)打磨工件部位，并保持記憶。2、人工打磨會出現(xiàn)疲勞，需要換班，而機(jī)器人一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，明顯提高了生產(chǎn)效率。　　4、模擬運行，機(jī)器人按30%速度運行　　5、路徑優(yōu)化，機(jī)器人按90%速度運行　　6、故障率考核，檢測機(jī)器人和整個系統(tǒng)連續(xù)工作運行能力，檢驗系統(tǒng)工作的質(zhì)量　　7、培訓(xùn)陪產(chǎn)，主要包括對客戶的機(jī)器人編程操作培訓(xùn)，通過陪產(chǎn)，了解打磨系統(tǒng)運行的絕密性、可靠性，隨機(jī)處理發(fā)生的問題，向客戶提供技術(shù)文件，設(shè)備目錄，電器說明書，維修手冊等資料文件。