目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動(dòng)強(qiáng)度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時(shí)代，這些問題就交給機(jī)器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個(gè)面需要去毛刺，機(jī)器人怎么解決這個(gè)問題呢？

這個(gè)可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實(shí)現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機(jī)器人帶動(dòng)銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機(jī)器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。而今后，擁有觸覺的機(jī)器人如果應(yīng)用到日常生活中，還能幫我們煮咖啡、開門，甚至幫我們按i摩。

一般是沒有用到力控的，但是機(jī)器人可能會(huì)加上電流異常的保護(hù)措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時(shí)間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點(diǎn)之一是毛刺大小不規(guī)則。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會(huì)形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動(dòng)的柔順裝置或者視覺識(shí)別來解決。在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導(dǎo)致職業(yè)病。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來電咨詢！

整個(gè)打磨機(jī)器人有雙工作臺(tái)和一臺(tái)三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其中雙工作臺(tái)的工作原理和加工中心的雙工作臺(tái)原理相似。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個(gè)工作臺(tái)上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動(dòng)180 度，這樣能對毛坯的四個(gè)面進(jìn)行打磨。圖2 是所用的三維機(jī)器人，其中Z 軸（上下運(yùn)動(dòng)軸）上帶有氣動(dòng)砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進(jìn)行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動(dòng)運(yùn)動(dòng)打磨，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下運(yùn)行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。采用六軸工業(yè)機(jī)器人，具有以下特點(diǎn)：1、通過安裝機(jī)身蓋罩，可以實(shí)現(xiàn)與IP67相當(dāng)?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)。

對應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動(dòng)。為此我們采用了為激光噴丸和激光淬火用的五軸機(jī)器人。在如圖3 所示的五個(gè)運(yùn)動(dòng)軸中，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸A 軸和C 軸采用德國Neugart 超精密型法蘭輸出減速機(jī)PLF64-40 和百格拉配17 位jue對值編碼器的TLD 系列伺服電機(jī)。而X，Y 和Z 軸也采用精密滾珠絲杠傳動(dòng)。。。。。。。。。。。。。打磨機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。

在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導(dǎo)致職業(yè)病。同時(shí)打磨和拋光工人的薪資也越來越高，有技術(shù)的人員越來越稀缺等原因，代替人工進(jìn)行打磨和拋光工作的自動(dòng)化打磨及拋光的需求越來越強(qiáng)烈。

工業(yè)機(jī)器人在打磨和拋光的應(yīng)用上越來越廣泛。但由于工業(yè)機(jī)器人在打磨過程中因其手工示教編程的原因，針對負(fù)責(zé)的曲線和曲面，無法做到高的精度的打磨要求。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司），專業(yè)的機(jī)器人打磨應(yīng)用專家?；陔x線編程生成的程序，真正實(shí)現(xiàn)高的精度，高的效率的打磨應(yīng)用。