使用GNSS位置檢測(cè)系統(tǒng)后，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計(jì)算結(jié)果傳給PLC，進(jìn)行大機(jī)位置檢測(cè)和防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，還可以檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度，效果顯著。不但解決了其它位移傳感器檢測(cè)大機(jī)位置不準(zhǔn)確的問題，而且節(jié)省了檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測(cè)中間轉(zhuǎn)換的誤差，提高了數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度。同時(shí)，計(jì)算過程簡(jiǎn)單、直觀，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)同場(chǎng)同時(shí)作業(yè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)懸臂之間的*小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可用于多種類型的堆取料機(jī)，提高同場(chǎng)作業(yè)效率達(dá)到80％左右，可以實(shí)現(xiàn)無人操作。


空間數(shù)據(jù)計(jì)算系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)采集到的各堆取料機(jī)臂的大臂位置信息來計(jì)算任意兩臺(tái)堆取料機(jī)大臂的空間距離?？梢酝ㄟ^多種方法來根據(jù)位置信息確定多個(gè)堆取料機(jī)中任意兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離，由于堆取料機(jī)的大臂較長(zhǎng)，兩個(gè)堆取料機(jī)之間的距離可以近似看作是兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離。所以兩個(gè)堆取料機(jī)之間的距離

空間防碰撞控制系統(tǒng)

根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較；當(dāng)距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為中等；當(dāng)距離大于第二預(yù)定距離時(shí)，判斷碰撞可能性為較低。當(dāng)判斷可能性為較高時(shí)，進(jìn)行碰撞報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理；當(dāng)判斷可能性為中等時(shí)，進(jìn)行減速報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機(jī)運(yùn)行速度；當(dāng)判斷可能性為較低時(shí)，不進(jìn)行報(bào)警，堆取料機(jī)可以安全地進(jìn)行作業(yè)。