水下步行機(jī)器人

科研組在一個(gè)宣傳錄像中設(shè)想機(jī)器人可撿起物體，然后將其裝入一個(gè)有點(diǎn)像口的隔間內(nèi)。但真實(shí)版本并沒有這些功能。H300Ⅴ水下機(jī)器人概述H300V是一款操作簡便、擴(kuò)展性好、速度快、工作深度300m的水下機(jī)器人。由于這個(gè)機(jī)器人的尺寸和體重，它可能代替水肺潛水員，在強(qiáng)大的水下暗流中執(zhí)行任務(wù)。大眾科學(xué)網(wǎng)報(bào)道，它可用6條腿穩(wěn)定身體，在強(qiáng)大水流中低下“頭”，翹起“臀”，迎著水流前進(jìn)。這個(gè)機(jī)器蟹配有11部相機(jī)，其中包括通過反射聲波在渾濁海水中識(shí)別方向的聲學(xué)相機(jī)。使用它們的目的是拍攝由一秒4到30幀組成的實(shí)時(shí)視頻。一張概念圖揭示了這個(gè)機(jī)器人配有一部可拉近畫面近距離觀察物體的彩相機(jī)。通過一條1640英尺（約合500米）長的纜繩，這個(gè)機(jī)器蟹可發(fā)送數(shù)據(jù)，讓人類操作者對(duì)它進(jìn)行控制。

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測線轉(zhuǎn)彎覆蓋

AUV轉(zhuǎn)彎時(shí)可以觀察到第二誤差。理想情況下，所有測線都設(shè)計(jì)成單段斷面。每段結(jié)果，出現(xiàn)數(shù)據(jù)中斷，轉(zhuǎn)彎一旦完成，開始新測線。但是，下面例子中，AUV在8秒內(nèi)轉(zhuǎn)彎30°。大多數(shù)情況下，這不成問題。

任務(wù)期間，多波束聲吶更新率2 Hz?？梢源_定，以此Ping率，AUV以2節(jié)航速，在110m水深可以完全覆蓋海底。但是，條帶的邊緣(離正下方175m)不能完全覆蓋海底，因?yàn)槊棵?°轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，邊緣波束的旅行距離超過波束腳印大小。

這樣就留下了縫隙。系統(tǒng)Ping率需要大于12Hz才能填充這些區(qū)域。(轉(zhuǎn)彎率濾波器可以完全清除此數(shù)據(jù))

淺水情況下，這是可以做到的。但本案例中，用2條直線取代折線，直線在轉(zhuǎn)彎時(shí)相交，以完整覆蓋區(qū)域。當(dāng)然，缺點(diǎn)就是增加了測量時(shí)間。

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履帶型ROV（TROV）

履帶型ROV主要用于海底及電纜/管道的安裝、埋藏等，因主要在海底作業(yè)，因此TROV采用履帶更便于活動(dòng)。水下機(jī)器人水下機(jī)器人H1000H1000是一款結(jié)構(gòu)緊湊、便于維護(hù)、便于運(yùn)輸?shù)墓ぷ骷?jí)水下機(jī)器人。目前大量TROV被用于海洋可再生能源項(xiàng)目的線纜安裝，或者對(duì)海上風(fēng)力發(fā)電機(jī)安裝位置進(jìn)行水文特征測量。部分TROV被長期置于水底進(jìn)行海洋觀測。

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