沖床機械手應用比較廣泛的專業(yè)運動芯片都具有響應快速、集成度高、抗干擾強等特點。但是也因為芯片是針對特定情況設(shè)計的，所以不容易擴展升級，無法進行復雜的算法控制。而以DSP控制器為核心的沖床機械手運動控制系統(tǒng)。相比與一般通用的微處理器，DSP具有兩大優(yōu)勢：高運算速度和實時數(shù)據(jù)處理能力。DSP芯片可以通過有效的編程，用數(shù)字信號來處理數(shù)據(jù)量很大的實時信息，而且它的處理速度非?？欤棵肟梢蕴幚砩锨f條指令信息，已經(jīng)成為目前控制系統(tǒng)的熱門技術(shù)之一。

在石油、化工、電力等工業(yè)領(lǐng)域中，經(jīng)常會用到圓形的管材來解決輸油、輸氣、輸水等問題，而管材之間相連接的相貫線焊縫也是非常典型的焊縫形式。提升這種相貫線焊縫的焊接質(zhì)量和焊接效率對壓力容器、管道等可靠性的提升，進而對工業(yè)的發(fā)展都具有比較重要的作用。

由于相貫線焊縫是復雜的空間曲線，目前還較多地采用手工焊接的方式來完成焊接任務(wù)。但是由于這種焊縫的焊接工作條件差、勞動強度大，導致焊接效率低。并且整個產(chǎn)品的生產(chǎn)周期較長，很難保證焊接質(zhì)量的一致性，導致返修率較高。

圓柱坐標式機械手：圓柱坐標式機械手又稱為回轉(zhuǎn)型機械手，是應用較多的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點。圓柱坐標式機械手由X、Z幾個運動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動;二個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。

球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手，是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它是由X、0幾個方面的機械手組成，球坐標式機械手的工作范圍包括:一個旋轉(zhuǎn)運動、兩個旋轉(zhuǎn)運動以及兩個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動，與回轉(zhuǎn)型機械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。