主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。此外，機器人工作單元通常比固定自動化設(shè)備的體積更小，這也節(jié)約了寶貴的廠房空間。

為了簡化說明，這里假設(shè)機械臂上安裝的工具頭的操作點是T，且加工方向豎直向下與機械臂末端垂直（就像3D打?。?

因為工具的大小和方向是確定的，所以法蘭盤（機械臂末端用來固定工具的部件）的位置也是確定的，即A6P。又因為假設(shè)的加工方向豎直向下，那么法蘭盤的法線就是水平方向，A5A6的長度是確定的，所以我們得到A5P。在這個平面上，A1,A2的坐標相對于A0是始終確定的，所以我們已知A2P。通過A2P和A5P我們可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的長度又是機器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。隨后根據(jù)圖解對角度進行一些加減就可以得到A2,A3,A5的旋轉(zhuǎn)角度了。A4和A6我們一開始就預(yù)設(shè)為0。采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有的旋轉(zhuǎn)半徑。

 主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天。習在2014年兩院院士大會上強調(diào)：“機器人革命”有望成為“第四次工業(yè)革命”的一個切入點和重要增長點，將影響全球制造業(yè)格局，而且我國將成為的機器人市場。

第三是工作環(huán)境中存在障礙。在工業(yè)環(huán)境下，很多場合存在各種環(huán)境障礙，傳統(tǒng)的六軸機器人無法只改變末端機構(gòu)的姿態(tài)，而不改變末端機構(gòu)的位置。利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規(guī)劃達到良好的運動學(xué)特性，并且我們可以利用其結(jié)構(gòu)實現(xiàn)的動力學(xué)性能。

    主要從事專業(yè)機加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機械零件及鈑金加工經(jīng)驗，儲備了的員工隊伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿了生機并擁有獨具特色的核心競爭力。珠海安作機器人智能制造有限公司愿與您攜手共進，共創(chuàng)美好明天?？蓪崿F(xiàn)單工件大批量持續(xù)生產(chǎn)，可實現(xiàn)多品種小批量的程序自動轉(zhuǎn)換生產(chǎn)。

對應(yīng)于專業(yè)人才層次分布，工業(yè)機器人專業(yè)人才就業(yè)方向主要分為工業(yè)機器人研發(fā)和生產(chǎn)企業(yè)、工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商和工業(yè)機器人應(yīng)用企業(yè)，其就業(yè)人才構(gòu)成如圖7所示。掌握技術(shù)核心知識的研發(fā)工程師主要分布在工業(yè)機器人研發(fā)企業(yè)和生產(chǎn)企業(yè)的研發(fā)部門，推動工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展。中小型安裝機械手中，“四軸機械手”就是指“可選擇性安裝關(guān)節(jié)設(shè)備臂”，即四軸機械手的胳膊一部分能夠在一個幾何圖形平面圖內(nèi)隨意挪動。