伺服電機維修

交流伺服電機的優(yōu)點和缺點

　　優(yōu)點：速度控制特性良好，在整個速度區(qū)內可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩，90%以上的，發(fā)熱少，高速控制，高度位置控制（取決于編碼器精度），額定運行區(qū)域內，可實現(xiàn)恒力矩，慣量低，低噪音，無電刷磨損，免維護（適用于無塵、環(huán)境）

　　缺點：控制較復雜，驅動器參數(shù)需要現(xiàn)場調整PID參數(shù)確定，需要更多的連線。

伺服

力矩電機

　?。?） 直流力矩電機（扁平結構，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多；輸出轉矩大，低速或堵轉下可連續(xù)工作，機械和調節(jié)特性好，機電時間常數(shù)?。?

　?。?） 無刷直流力矩電機（與無刷直流伺服電機結構相似，但為扁平狀，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多；輸出轉矩大，機械和調節(jié)特性好，壽命長，無火花，噪聲低）

　　（3） 籠型交流力矩電機（籠型轉子，扁平結構，極數(shù)槽數(shù)多，啟動轉矩大，機電時間常數(shù)小，可長期堵轉運行，機械特性較軟）

　?。?） 實心轉子交流力矩電機（鐵磁材料實心轉子，扁平結構，極數(shù)槽數(shù)多，可長期堵轉，運行平滑，機械特性較軟）

PID控制的概念PID是控制系統(tǒng)中的重要參數(shù)，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應方式，英文字母比例積分微分。PID控制把收集到的數(shù)據(jù)和一個參考值進行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達到或者保持在參考值。和其他簡單的控制運算不同，PID控制可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來調整輸入值，這樣可以使系統(tǒng)更加準確，更加穩(wěn)定?？梢酝ㄟ^數(shù)學的方法證明，在其他控制方法導致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過程反復的情況下，一個PID反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定簡單來說PID控制就是反饋控制通過測量關心的變量與期望值比較，然后用這個誤差糾正調節(jié)控制系統(tǒng)。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。速度環(huán)主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。位置環(huán)主要進行P（比例）調節(jié)。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數(shù)從小往大調，積分時間常數(shù)從大往小調，以不出現(xiàn)震動超調的穩(wěn)態(tài)值為值進行設定。當進行位置模式需要調節(jié)位置環(huán)時，先調節(jié)速度環(huán)（此時位置環(huán)的比例增益設定在經驗值的值），調節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應比速度環(huán)慢一點，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。