諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱(chēng)的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

相比諧波減速器，RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、檢測(cè)設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過(guò)實(shí)體的鋼來(lái)發(fā)生傳動(dòng)的，因此承載能力強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來(lái)傳遞扭矩，這一點(diǎn)決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運(yùn)用在前端。

安徽安森傳動(dòng)設(shè)備有限公司系專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)、銷(xiāo)售減速機(jī)等傳動(dòng)設(shè)備的專(zhuān)業(yè)公司。和多家研究機(jī)構(gòu)和設(shè)計(jì)院合作，打造行業(yè)標(biāo)兵。主要產(chǎn)品有：R系列硬齒面減速機(jī)、S系列斜齒輪-蝸桿減速機(jī)、K系列螺旋傘齒輪減速機(jī)，F(xiàn)系列平行軸硬齒面減速機(jī)，B、X系列擺線針輪減速機(jī)，H、B系列大功率減速機(jī)，P系列行星減速機(jī)，GFT滾筒減速機(jī)，AS手搖起升減速機(jī)，非標(biāo)減速機(jī)等多種系列。

國(guó)產(chǎn)減速器一直以來(lái)參考的對(duì)象都是橫向的國(guó)外進(jìn)口減速器某型號(hào)，從沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)某減速器專(zhuān)門(mén)為某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人深度定制，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒(méi)聽(tīng)過(guò)國(guó)外的某兩家機(jī)器人說(shuō)自己的減速器和別家可以通用。國(guó)產(chǎn)減速器參考對(duì)象是怎樣性能更逼近國(guó)外品牌，而不是怎樣更適合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向錯(cuò)了，那么后續(xù)使用就需要機(jī)器人廠商與國(guó)產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對(duì)于研發(fā)工程師來(lái)說(shuō)，研發(fā)周期也確實(shí)給不了他這么長(zhǎng)時(shí)間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國(guó)機(jī)器人自己使用的減速器。

減速機(jī)齒輪點(diǎn)蝕與剝落的原因：

a.材質(zhì)、硬度和缺陷。齒輪的材質(zhì)不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強(qiáng)度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無(wú)法保證齒輪應(yīng)有的接觸疲勞強(qiáng)度。此外，齒表面或內(nèi)部有缺陷，也是接觸疲勞強(qiáng)度不夠的原因之一。

b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運(yùn)動(dòng)精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。

c.潤(rùn)滑油不符合要求。使用的潤(rùn)滑油的牌號(hào)不對(duì)，油品的粘度較低，潤(rùn)滑性能較差。

d.油位過(guò)高。油位過(guò)高，油的溫升高，降低了潤(rùn)滑油的粘度，破壞了潤(rùn)滑性能，減少了油膜的工作厚度。

平常的維護(hù)保養(yǎng)及故障：

平常的維護(hù)保養(yǎng)主要是：

1.安裝時(shí)的調(diào)整和試車(chē)；2.定期檢查、高溫點(diǎn)檢和油質(zhì)化驗(yàn)；3.定期補(bǔ)油和換油。

常見(jiàn)的故障主要有：

1.減速機(jī)振動(dòng)大 ;2.有雜音；3.油溫高；4.漏油；5齒輪損壞；6串軸；7軸承碎裂。