兩級圓柱齒輪減速器的特點：同軸式

減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸大和重量較大，且中間軸較長、剛度差，使沿齒寬載荷分布不均勻。高速軸的承載能力難于充分利用同軸分流式，每對嚙合齒輪僅傳遞全部荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受扭矩，中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小

減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

減速器的裝配與調(diào)整：

1) 將所需裝配的零部件清洗干凈，并將使所的工具準(zhǔn)備齊全.

2) 將冷卻器先安裝在箱體內(nèi)，調(diào)整好位置并因定密封好，進行打壓試驗：壓力1.5MPa,保壓丨5ain不得有滲滿現(xiàn)象?

3) 將裝好的其一軸.第二柚、第三軸、太陽輪.齒圏.行星架組件零部件清新清洗，嚴(yán)防在裝配過程中將各類雜物混入，

4) 將裝配好的零部件依次放入下箱體相應(yīng)的軸孔中，

5) 將軸上的推力軸承定位后測量對齒側(cè)間隙及軸向游隙及其它 各 軸 的 軸 向 游 隙 ， 其 中 其 一 對 圓錐 齒輪調(diào)隙。其 接 觸 區(qū) 應(yīng) 在 齒 輪 的 中 間 部 位 稍 偏 向 大 端 ， 滿 載 時 ， 其 接 觸 區(qū) 相 應(yīng)增大.

減速機故障預(yù)防及排除方法：

1.組裝減速機時，在合箱面上涂一層密封膠（如D05硅橡膠密封膠），可有效地防止合箱面處漏油。

2.減速機油位過高，不僅增加齒輪攪動油的功率損失，潤滑油飛濺嚴(yán)重增加漏油機會，而且還導(dǎo)致油溫不斷升高，特別是夏季，環(huán)境溫度高，會使油溫增加，潤滑油粘度下降，降低潤滑性能，增加油的流動性和漏失量，直接影響齒輪和軸承的潤滑，降低使用壽命。為此，在使用時必須保持正常的油位高度。

3.在視孔蓋處和放油孔處加裝密封墊，且擰緊螺栓。

4.加大輸出軸的回油孔，可防止輸出軸漏油。

5.改進透氣帽和檢查孔蓋板。減速機內(nèi)壓大于外界大氣壓是漏油的主要原因之一，如果設(shè)法使機內(nèi)、機外壓力均衡，漏油就可以防止。減速機雖都有透氣帽，但透氣孔太小，容易被灰塵、油污堵塞，而且每次加油都要打開檢查孔蓋板，打開一次就增加一次漏油的可能性，使原本不漏的地方也發(fā)生泄漏。可加大透氣孔，使內(nèi)外均壓。