機械手都要用到減速器，早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

減速機速比越大越好嗎？

減速機的速比大的好還是小的好，減速機的效果好壞與速比的大小沒有直接關(guān)系，合適的才是蕞好的。首先我們說下減速機的作用，是減速的作用，在一些設(shè)備上如果直接用電機驅(qū)動的話，速度過快滿足不了我們生產(chǎn)的需求如流水線、收卷機等，另外就是制動的時候慣量大難以控制如一些電動門，在檢測到停止限位的時候往往會沖過去不能及時停止。第二就是提高輸出轉(zhuǎn)矩，根據(jù)公式P=NT，P是功率N是轉(zhuǎn)速T是轉(zhuǎn)矩，在一些恒功率的設(shè)備上往往需要輸出更高的扭矩來工作，這時候就需要配備大的減速比降低轉(zhuǎn)速從而提升轉(zhuǎn)矩。

蝸輪蝸桿、硬齒面齒輪減速機，這兩種減速機大致原理是通過摩擦傳動和滾動傳動來實現(xiàn)的，常見的蝸輪蝸桿傳動是靠摩擦傳動的，通過蝸桿滾動，嚙合蝸輪，中間摩擦來實現(xiàn)的，所以傳動效率較低（摩擦會產(chǎn)生熱量）因為摩擦的存在，使用壽命相對較短（有磨損），而硬齒面齒輪減速機是靠滾動傳動，所以效率會高，S系列除外，因為S系列是摩擦 滾動結(jié)合的縱觀所有減速機，不外乎摩擦和滾動兩種工作原理，只是具體怎么實現(xiàn)而已。大體上摩擦傳動有蝸輪蝸桿減速機，S系列硬齒面減速機（中間一部分）滾動傳動有，R、F系列硬齒面減速機（平行滾動）；K系列硬齒面減速機（傘齒輪滾動傳動 平行滾動）行星減速機（行星滾動模式）擺線針輪減速機（行星滾動）諧波減速機等。

圓柱齒輪減速機工作時間長了，需要對圓柱齒輪減速機通過拆裝，檢查機器是否存在故障，需要進行維修，這樣才能維護圓柱齒輪減速機的正常工作。拆開設(shè)備這一方法能夠清晰的看到內(nèi)部結(jié)構(gòu)，才能進行針對性修理，確保圓柱齒輪減速機能夠長期穩(wěn)定運行。步驟如下：

首先：進行拆卸各部位防護罩，電機、制動器拆解線的時候，需要注意的是，在拆解線時做好記號，作為回裝時參考依據(jù)。

第二步：拆卸圓柱齒輪減速機高速軸聯(lián)軸器柱銷，解開低速軸齒形聯(lián)軸器，并將兩半聯(lián)軸器向兩側(cè)移開。拆卸減速機高、低速軸聯(lián)軸器前，必須用扁鏟或樣沖做好相對位置記號，作為聯(lián)軸器回裝相對位置的依據(jù)。