上下料機械手使用專機或人工進行機床上下料就暴露出了很多的不足和弱點， 一方面專機占地面積大結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修不便， 不利于自動化流水線的生產(chǎn)；另一方面， 它的柔性不夠， 難以適應(yīng)日益加快的變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整；其次， 使用人工會造成勞動強度的增加， 容易產(chǎn)生工i傷事故， 效率也比較低下， 且使用人工上下料的產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠， 不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。

機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燒、易炸、放i射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。

機器人：(2)小車A進入老化烘箱，氣缸項起，鏈條線和小車A同時運轉(zhuǎn)，將托盤送出烘箱(確認機械手將托盤取出了烘箱后，烘箱門關(guān)閉)；(3)小車B的鏈條線也同時在運轉(zhuǎn)，托盤就從小車A過渡到小車B上，托盤停在預(yù)先設(shè)定的位置上；(4)小車B的機械手氣缸頂起，托盤將會落在滾筒線上，滾筒線運轉(zhuǎn)，機械手將托盤送到另一條動力滾筒線上。老化烘箱的上料步驟：(1)隨后小車B運轉(zhuǎn)，運動到小車A與樹脂注進機之間的中間位置，旋轉(zhuǎn)裝置運轉(zhuǎn)，小車B上的滾筒線和鏈條線旋轉(zhuǎn)90°，此時的機械手滾筒線還是在鏈條線上面。

機械手：(7)小車A反向運轉(zhuǎn)，退出烘箱，到位后停止，烘箱的門關(guān)閉。自動.上下料機械手操作簡便易行，使用機械手能顯著提高注塑企業(yè)的生產(chǎn)效率。研究人員對機械手運動學(xué)及動力學(xué)特性的考慮還沒那么全i面(如沒有考慮機械手運動的加速度或二階加速度方面的約束等)，另外僅對低自由度機械手進行了模仿；王建濱等人研究了一種超冗余度機械手同時受速度和力矩約束的時間超優(yōu)軌跡規(guī)劃算法，引入了B樣條曲線擬合無碰撞離散路徑，使用!動態(tài)規(guī)劃技術(shù)進行了具體的優(yōu)化求解。