減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

減速器在國內(nèi)的潛在市場規(guī)模

據(jù)行業(yè)及協(xié)會資料調(diào)研，在全球范圍內(nèi)，機器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數(shù)量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。在關(guān)節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

行星減速器的用途：

行星顧名思義行星減速器就是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其它級行星減速器產(chǎn)品相媲美，卻有著工業(yè)級產(chǎn)品的價格，被應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。

安徽安森傳動設(shè)備有限公司系專業(yè)生產(chǎn)、銷售減速機等傳動設(shè)備的專業(yè)公司。和多家研究機構(gòu)和設(shè)計院合作，打造行業(yè)標(biāo)兵。

減速機齒輪點蝕與剝落原因分析：

a.材質(zhì)、硬度和缺陷。齒輪的材質(zhì)不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無法保證齒輪應(yīng)有的接觸疲勞強度。此外，齒表面或內(nèi)部有缺陷，也是接觸疲勞強度不夠的原因之一。

b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運動精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。

c.潤滑油不符合要求。使用的潤滑油的牌號不對，油品的粘度較低，潤滑性能較差。

解決措施：

提高齒面硬度，減小齒面粗糙度數(shù)值，盡可能采用大變位系數(shù)，增加潤滑油的粘度和減少動載荷，這樣可以有助于防止齒面發(fā)生疲勞點蝕。