沖床機械手結(jié)構(gòu)力求簡單，重量輕，體積小：手臂處于腕部超前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。所以設計時需要求以上特點。手指應有一定的強度和剛度。其他方面的要求：對于夾緊沖床機械手，根據(jù)工件的形狀為圓形棒料，因此超常采用的是外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開時，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。

分析上下料機械手的供料倉設計

分析上下料機械手的供料倉設計 在上下料機械手的控制系統(tǒng)方面，我們的運動控制器內(nèi)置通用的控制系統(tǒng)軟件，運動軌跡輸入采用觸摸屏進行圖形化示教編程設計，從而對目標運動軌跡進行免代碼編程，簡單易行。 為確保上下料機械手對于機床工件的抓取負荷，我們特意對標準產(chǎn)品進行了加強設計，使之充分適應對50公斤工件的抓取負荷能力并在運行過程中無顫動。為了盡量節(jié)省勞動力，節(jié)省空間，提高曲軸加工的效率，我們將毛坯或半成品放置在供料倉內(nèi)。通過抓取機構(gòu)或者上料機械手直接抓取，放置到位置。經(jīng)過合理的機床排布設計和工藝設計，上下料機械手采用供料倉可以大大節(jié)省空間和中間環(huán)節(jié)的時間，大大提供工作效率。由于工件、加工節(jié)拍以及廠家車間規(guī)劃不同，我們采用多種供料倉結(jié)構(gòu)，例如固定貨架、鏈條傳動、移動托盤等結(jié)構(gòu)。

如果將桁架機械手做下系統(tǒng)劃分，可以分為：高速機械系統(tǒng)、高速傳感器系統(tǒng)、高速控制系統(tǒng)，這三個系統(tǒng)沒有優(yōu)先級，同樣重要，缺一不可。

桁架機械手的系統(tǒng)：

桁架機械系統(tǒng)是這個機械手中難度的一部分，我們可以看到各種各樣的工業(yè)機器人，他們都能夠快速的在工位之間移動。快速的鉆頭、切割機、螺旋槳等速度可以高達幾萬轉(zhuǎn)每秒。所以，高速對于機器人而言并不是瓶頸，而是有沒有實際需要。以自主移動機器人為例，它的本體大多是一種輪式小車，照理說它可以跑得飛快，鹽湖城的試車場快速度已經(jīng)有400多公里每小時的記錄，不過自主移動機器人“火星車”只能以5CM/S的速度行走，速度快了之后它就反應不過來，就可以撞到障礙物或掉到溝里。

無心磨床的一大特色就是采用了雙機械手自動送料系統(tǒng)，因此，客戶要求磨削加工和自動送料可以同時動作，以求提率、縮短加工時間，這樣就需要通過雙通道控制系統(tǒng)來實現(xiàn)，但成本很高。而在臺達的整合解決方案中，伺服驅(qū)動器本身具有強大的PR功能(內(nèi)部位置編程模式)，可以提供高達64點內(nèi)部地址，可規(guī)劃多樣多點連續(xù)運動路徑，同時可以和上位控制器CNC進行友善便捷地通訊。無心磨床在此功能模式下，雙機械手可以完成送料的各種動作，操作人員也可以設置機械手的各位置參數(shù)。無心磨床利用A2系列伺服驅(qū)動器的PR功能模式，客戶通過單通道控制系統(tǒng)就可以滿足設備運動控制需求，大大降低了系統(tǒng)建構(gòu)成本。