這三條原則，給機(jī)器人社會賦以新的性。至今，它仍會為機(jī)器人研究人員、設(shè)計制造廠家和用戶提供十分有意義的指導(dǎo)方針。 [3] 1967年日本召開的屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，人們提出了兩個有代表性的定義。上海將拓展機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用，使上海發(fā)展成為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地、機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)中心、制造中心、服務(wù)中心和應(yīng)用中心。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動性等7個特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性

美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會給出的定義是：機(jī)器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或裝置，通過可編程動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)。 [3] 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會給出的定義是：機(jī)器人是一種帶有記憶裝置和末端執(zhí)行器的、能夠通過自動化的動作而代替人類勞動的通用機(jī)器。有些疾病的檢查和手段會給患者造成大量的痛苦,比如胃鏡,利用微型機(jī)器人就可以在避免增加患者痛苦的前提下完成身體內(nèi)部的健康檢查。 [3] 國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對機(jī)器人的定義是：機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務(wù)的機(jī)器。

機(jī)器人操作臂的定位精度是根據(jù)使用要求確定的，而機(jī)器人操作臂本身所能達(dá)到的定位精度，取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛度、驅(qū)動方式、緩沖方法等因素。 [3] 工藝過程的不同，對機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。機(jī)器人可以在極冷、高溫，甚至缺氧等環(huán)境下正常運行，這些人類不適宜的環(huán)境，對于機(jī)器人都不是問題。 [3] 表2-1 不同工藝過程的定位精度要求


當(dāng)機(jī)器人操作臂達(dá)到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機(jī)器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現(xiàn)工件的后定位。

上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模已達(dá)60-70億，在全國名列。國際上機(jī)器人領(lǐng)域排名前四的ABB、FANUC、KUKA、安川等均在上海設(shè)有機(jī)構(gòu)。ABB機(jī)器人事業(yè)總部已落戶上海，機(jī)器人的年產(chǎn)量達(dá)6000臺，KUKA上月在松江的新工廠已開工，預(yù)計到2015年產(chǎn)能可達(dá)5000臺。[3]③示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其他方式，先教會機(jī)器人動作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。上海將拓展機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用，使上海發(fā)展成為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地、機(jī)器人核心技術(shù)研發(fā)中心、制造中心、服務(wù)中心和應(yīng)用中心。 [4] 人學(xué)實驗室