機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)

機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

　　1、手部

　　手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

　　機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機(jī)械手的控制系統(tǒng)

機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；機(jī)械手的市場需求機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

機(jī)械手的安全裝置

斷氣保護(hù)裝置：采用單向閥和儲(chǔ)氣罐，確保機(jī)械手突然斷氣后不會(huì)發(fā)生意外傷人，機(jī)械手代理提示并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設(shè)有截止閥，確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時(shí)，夾具不會(huì)松開。

低壓報(bào)警裝置:當(dāng)氣源工作異常時(shí)，實(shí)時(shí)偵測并及時(shí)給予安全警示信號，提醒操作者迅速采取措施；

剎車裝置：在機(jī)械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車裝置，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)或松脫，當(dāng)工作結(jié)束后用以停放機(jī)械手。