1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的廣泛關注，被當成了“機器人”一詞的起源。在該劇中，機器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。[2]4生產生活的應用[2]工廠制造業(yè)的發(fā)展歷程十分久遠,的工廠都是以手工業(yè)為主,后來逐漸發(fā)展成手工與機床結合的生產方式。

機器人操作臂的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的，在確定工作范圍時，可將運動軌跡分解成單個動作，由單個動作的行程確定機器人操作臂的行程。為便于調整，可適當加大行程數(shù)值。各個動作的行程確定之后，機器人操作臂的工作范圍也就定下來了。工作速度 [3] 通常指機器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機器人的加速減速能力，保證機器人加速減速過程的平穩(wěn)性是非常重要的。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

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