自動無人運輸取代人工運輸

AGV

AGV運輸機器人產(chǎn)品說明

當(dāng)前，人工費用高昂、企業(yè)負(fù)擔(dān)重。使用AGV來運輸物料是企業(yè)節(jié)約費用、降低勞動強度、提高生產(chǎn)效率和企業(yè)管理水平的好方法。

自動加工中心生產(chǎn)出成品，交給AGV運輸?shù)匠善返牧Ⅲw庫，立體庫收到產(chǎn)品后，編號、存儲到立體庫的貨架上，這樣的一個工作流程是高能的智能制造單元。

主要的導(dǎo)航方式:磁帶導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航。

AGV車型:背負(fù)式、牽引式、潛入式、滾筒對接式、激光叉車。

AGV運輸車

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

慣性導(dǎo)航 （Inertial Navigation）

慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導(dǎo)引。

此項技術(shù)在軍方較早運用，其主要優(yōu)點是技術(shù)先進，較之有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進、后退、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

三輪行走機構(gòu) 三輪行走機構(gòu)的AGV小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪后面兩個車輪是無動力支承輪。三輪行走機構(gòu)的AGV小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易、工作可靠、造價低。該車手動時可前進、后退和轉(zhuǎn)彎自動運行時只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時后輪中點軌跡偏離導(dǎo)引線輪跡呈曳物線。

帶舵輪的四輪行走機構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機構(gòu)是在三輪行走機構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境