自動(dòng)化生產(chǎn)線控制系統(tǒng)按動(dòng)作順序的控制可分為兩類：時(shí)序控制和行程控制系統(tǒng)。

時(shí)序控制：

時(shí)序控制系統(tǒng)是指按時(shí)間先后順序發(fā)出指令進(jìn)行操作的一種控制系統(tǒng);

時(shí)序控制系統(tǒng)有以下優(yōu)缺點(diǎn)：

①優(yōu)點(diǎn)：能完成任意復(fù)雜的工作循環(huán)并調(diào)整正常后，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)互相干預(yù)，分配軸即使轉(zhuǎn)動(dòng)不均勻，也不會(huì)影響各動(dòng)作的順序，能保證在規(guī)定時(shí)間內(nèi)嚴(yán)格可靠地完成工作循環(huán)，特別適用于高速自動(dòng)化設(shè)備中。

②缺點(diǎn)：靈活性差，缺乏檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作完成與否的裝置，故不夠安全。

焊接機(jī)器人 自動(dòng)焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：

1、機(jī)器人焊接可以降低企業(yè)成本

焊接機(jī)器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)模化生產(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速髙效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，成本降低的更加明顯。

2、機(jī)器人焊接可以提高生產(chǎn)效率

焊接機(jī)器人響應(yīng)時(shí)間短，動(dòng)作迅速，焊接速度在60-3000px/分鐘，這個(gè)速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于手工焊接，機(jī)器人在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不停頓也不休息，但是工人上班時(shí)是不可能做到不停頓不休息，同時(shí)工人的工作效率也受到心情等因素影響，工人會(huì)請(qǐng)假、發(fā)呆、聊天、抽煙、上廁所，加班要給加班工資，而機(jī)器人就沒有上述問題，只要保證外部水電氣等條件，就可以持續(xù)工作，這就無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

自動(dòng)化加工生產(chǎn)線通常可以采用多種結(jié)構(gòu)形式。在場(chǎng)地有限的地方，采用直線形式的生產(chǎn)線可能場(chǎng)地不夠，為了減少生產(chǎn)線占用的產(chǎn)地，或者當(dāng)生產(chǎn)線長(zhǎng)度太長(zhǎng)時(shí)，可以按“L”形設(shè)計(jì)生產(chǎn)線。

如果生產(chǎn)線按“L”形排布時(shí)仍然存在場(chǎng)地方面的限制，為了進(jìn)一步減少生產(chǎn)線占用的場(chǎng)地，可以按“U”形設(shè)計(jì)生產(chǎn)線，如圖3所示。采用這種形式的設(shè)計(jì)還有一個(gè)好處就是可以方便地在生產(chǎn)線上對(duì)工件進(jìn)行幻象，以加工工件不同的表面。