機械手是在早期就有的古機器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，我國古代的機關(guān)人制造者是蕞早研究有關(guān)機械手、關(guān)節(jié)活動等問題的.現(xiàn)代機械手的研究始于20世紀(jì)中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第壹臺數(shù)字電子計算機問世，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理有害物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。目前市場上的機械手形式較多，但是如果按照手臂的坐標(biāo)形式而言，主要有四種基本形式，直角坐標(biāo)式機械手、圓柱坐標(biāo)式機械手、球坐標(biāo)式機械手和關(guān)節(jié)式機械手。

機械手裝配平衡

脫粒滾筒、無級變速和轉(zhuǎn)速超過400r/min、重量大于5kg的帶輪應(yīng)進行靜平衡或動平衡試驗，平衡精度均不應(yīng)低于G6.3級。

對回轉(zhuǎn)零部件的不平衡質(zhì)量可用下述方法進行校正：用補焊、螺紋連接等加配質(zhì)量（配重）。用鉆銷去除質(zhì)量（去重）。改變平衡塊的數(shù)量和位置。

用加配質(zhì)量的方法校正時，必須固定牢靠，以防止在工作過程中松動或飛出。

用去除質(zhì)量的方法校正時，注意不得影響零件的剛度、強度和外觀。

對于組合式回轉(zhuǎn)體，經(jīng)總體平衡后，不得再任意移動或調(diào)換零件。