首先根據(jù)膠槍的重量來選擇機(jī)器人系統(tǒng)的負(fù)載能力，在該案列中膠槍的重量不會(huì)很重，所以我們?cè)谠摪噶兄性O(shè)計(jì)了一個(gè)平衡機(jī)構(gòu)將將槍的過膠線吊在機(jī)器人上方，隨機(jī)器人移動(dòng)實(shí)時(shí)移動(dòng)到正確的位置

在某些案列中由于工件的數(shù)量比較多，涂點(diǎn)的數(shù)量也很多，這就要選擇一個(gè)高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導(dǎo)軌系統(tǒng)所具備的特性（導(dǎo)軌系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)較快10m/s的高速準(zhǔn)確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機(jī)的配置。

            光滑曲線，該曲線就是工件需要涂膠的運(yùn)動(dòng)軌跡。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸進(jìn)，必須借助正確的零件圖紙及事先計(jì)算出1軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，逐步輸進(jìn)的煩瑣方式。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操縱更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。采用示教編程方式后，僅需工件實(shí)物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操縱更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。

是工件需要涂膠的運(yùn)動(dòng)軌跡。示教編程方式克服了數(shù)控編程以涂膠軌跡數(shù)據(jù)輸進(jìn)，必須借助正確的零件圖紙及事先計(jì)算出1軌跡曲線節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，逐步輸進(jìn)的煩瑣方式。由此我覺得涂膠機(jī)操作人員應(yīng)具備兩“心”才能夠讓設(shè)備保持長期穩(wěn)定運(yùn)行，才能夠始終涂出合格的膠條：1、細(xì)心操作人員應(yīng)細(xì)心一點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)并處理好管路、閥門等部位的堵塞問題，保證管路及每個(gè)通道通暢，這樣會(huì)大大降低涂膠機(jī)出現(xiàn)故障的概率。采用示教編程方式后，僅需工件實(shí)物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內(nèi)任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機(jī)器人示教編程方式，使設(shè)備的操縱更趨柔性化與智能化，可以隨意調(diào)用和修改涂膠程序。

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EN-US>,并準(zhǔn)確的選取。

一種全自動(dòng)機(jī)器人涂膠設(shè)備，其特征在于：包含三軸機(jī)器人或四軸機(jī)器人或五軸機(jī)器人或六軸機(jī)器人、供膠裝置、雙組份涂膠頭、雙工位自動(dòng)涂膠工作臺(tái)或多工位自動(dòng)旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺(tái)、等離子處理設(shè)備、清洗廢液回收裝置、智能控制系統(tǒng)；涂膠效果內(nèi)容寫得非常不錯(cuò),但目前在涂膠機(jī)器人做得不錯(cuò)的廠家還是不很多,專業(yè)更少。所述三軸機(jī)器人、四軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式為龍門式或懸臂式，雙組份涂膠頭和等離子處理頭固定在三軸機(jī)器人、四軸機(jī)器人上并能實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三軸聯(lián)動(dòng)，所述五軸機(jī)器人、六軸機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，雙組份涂膠頭和等離子處理頭能實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)或六軸聯(lián)動(dòng)；本實(shí)用新型是一種新穎的配比精que、膠條性能穩(wěn)定、密封效果良好的聚氨酯涂膠設(shè)備和工藝技術(shù)。

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