使用GNSS位置檢測系統(tǒng)后，進行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計算結(jié)果傳給PLC，進行大機位置檢測和防碰撞控制的計算與報警，還可以檢測懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度，效果顯著。不但解決了其它位移傳感器檢測大機位置不準確的問題，而且節(jié)省了檢測懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測中間轉(zhuǎn)換的誤差，提高了數(shù)據(jù)精準度。同時，計算過程簡單、直觀，可實現(xiàn)多臺堆取料機同場同時作業(yè)，實時檢測各個懸臂之間的*小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可用于多種類型的堆取料機，提高同場作業(yè)效率達到80％左右，可以實現(xiàn)無人操作。


空間數(shù)據(jù)計算系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)采集到的各堆取料機臂的大臂位置信息來計算任意兩臺堆取料機大臂的空間距離?？梢酝ㄟ^多種方法來根據(jù)位置信息確定多個堆取料機中任意兩個堆取料機的大臂之間的距離，由于堆取料機的大臂較長，兩個堆取料機之間的距離可以近似看作是兩個堆取料機的大臂之間的距離。所以兩個堆取料機之間的距離

空間防碰撞控制系統(tǒng)

根據(jù)上述過程得出距離后，可以將距離與預(yù)定距離和第二預(yù)定距離進行比較；當距離小于預(yù)定距離，判斷碰撞可能性為較高；當距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等；當距離大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為較低。當判斷可能性為較高時，進行碰撞報警，使得工作人員得知堆取料機之間即將發(fā)生碰撞，可以進行停機等處理；當判斷可能性為中等時，進行減速報警，使得工作人員得知堆取料機之間可能要發(fā)生碰撞，需要減慢堆取料機運行速度；當判斷可能性為較低時，不進行報警，堆取料機可以安全地進行作業(yè)。