測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應(yīng)位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到值（靜態(tài)負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手， 檢查是否還需要進一步保護措施。當(dāng)移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢

驗機器是否維持著原來的能力。

LED燈是綠的，但是電機不動;

　?。?）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查 INHIBIT和-INHIBIT端口。

　?。?）故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

　　處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。

　　5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍;

　



故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)(60/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機都是120°相差。