項(xiàng)目手工往復(fù)機(jī)機(jī)器人生產(chǎn)能力小大中被涂物形狀都適用與噴槍垂直的面都適用被涂物尺寸大不適用適用中被涂物尺寸小適用不適用適用被涂物種類變化適用適用需示數(shù)涂抹的偏差有有無(wú)補(bǔ)漆的必要性有有無(wú)不良率中大小涂料使用量（產(chǎn)生的廢棄物）小大小設(shè)備投資小中大維護(hù)費(fèi)用小中大總的涂裝成本大中小機(jī)器人的工作軌跡范圍。在選擇機(jī)器人時(shí)需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。



實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)表明，涂料應(yīng)在恒定的速度下輸入，在小范圍內(nèi)的波動(dòng)不會(huì)影響涂膜質(zhì)量。在實(shí)際的噴涂過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車(chē)車(chē)身為例，當(dāng)噴涂門(mén)板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門(mén)立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。 [1]



其控制系統(tǒng)也比較簡(jiǎn)單，如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對(duì)θ1、θ2、Z 三軸（直流伺服電機(jī)）實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制，對(duì)s 軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制。編程語(yǔ)言采用與 BASIC相近的SERF。版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯(cuò)等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，裝配機(jī)器人應(yīng)使機(jī)器人具有柔順性。



發(fā)展前景編輯隨著科技日益進(jìn)步，以前需要人工加工制造的行業(yè)開(kāi)始向自動(dòng)化技術(shù)轉(zhuǎn)變。作為近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械手在現(xiàn)代制造技術(shù)領(lǐng)域中扮演了極其重要的角色，其能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，并有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。 [1] 蘇州艾斯納機(jī)電設(shè)備工程有限公司