諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。由于產(chǎn)品相對同類產(chǎn)品來說體積小，慣性也就小，故啟動轉(zhuǎn)矩小，在電機(jī)選型的時候可以選擇轉(zhuǎn)矩小的便宜的電機(jī)，而且在運(yùn)動過程中小轉(zhuǎn)矩也會節(jié)約電能。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

機(jī)器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)

機(jī)器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺機(jī)器人使用4.5臺RV減速器。

中空旋轉(zhuǎn)平臺之所以能在減速機(jī)家族中占據(jù)著的作用，主要就是因?yàn)槠淇梢酝ㄟ^直接連接來提高可靠性并以此來降低成本。而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機(jī)可以直接將需要的裝置的工作臺以及機(jī)械手臂安裝在平臺之上，達(dá)到減少機(jī)械設(shè)計、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時間和費(fèi)用。

中空旋轉(zhuǎn)平臺是一款、革命性的新產(chǎn)品。立式安裝時，很容易造成潤滑油油量不足，當(dāng)減速機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時，電機(jī)和減速機(jī)間傳動齒輪油流失。用于多種旋轉(zhuǎn)運(yùn)動場合，可取代DD 馬達(dá)與凸輪分割器。集高工作效率，性價比于一身。是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。在DD馬達(dá)與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達(dá)輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)做任意角度分割，既可滿足分割器無法達(dá)到之?dāng)?shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達(dá)，可大幅度降低成本。