RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)這么重要?

RV減速機(jī)為什么對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)這么重要？

RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，是機(jī)器人的重要組成部分，也是機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)部件。

RV減速器主要由擺線齒輪、偏心軸、銷(xiāo)齒殼等組成，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比高，振動(dòng)小，噪音低。

以RV-E減速器為例，介紹了其工作原理。

RV-E減速器主要包括和第二部分

部分為正齒輪減速器輸入軸，輸入軸由正齒輪傳動(dòng)。

第二部分是差動(dòng)齒輪減速器，正齒輪與曲軸相連，可在曲軸的偏心部分插入，齒輪齒條由曲軸安裝。另外，齒條殼體內(nèi)側(cè)還有一個(gè)以上的銷(xiāo)齒。

如果殼體固定轉(zhuǎn)動(dòng)正齒輪，齒輪齒條也偏心，如果曲軸在一周內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪齒條將輸出到減速器的第二部分。當(dāng)軸固定時(shí)，殼側(cè)成為輸出端

RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于需要保證傳動(dòng)扭矩大，對(duì)過(guò)載有較大的影響，保證了預(yù)期的使用壽命，從而確定了定位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使零件加工精度要求高，加工難度大。

使用高精度齒輪就要求制造上有很多方法

如果對(duì)于你的應(yīng)用，關(guān)鍵點(diǎn)就是位置精度，那么你就設(shè)法降低RV減速機(jī)的空回。對(duì)于降低空回，制造上有很多方法，例如加預(yù)緊力或使用高精度齒輪。

使用高精度齒輪就要求制造商齒輪各項(xiàng)尺寸控制在的工差范圍內(nèi)，這樣所有的齒輪可以緊密的配合，輪齒咬合的空隙就比較小，從而降低空回。當(dāng)然高精度齒輪的價(jià)格會(huì)遠(yuǎn)高于普通齒輪。

還有一種方式是對(duì)齒輪施加一個(gè)預(yù)緊力，通常是通過(guò)在機(jī)械結(jié)構(gòu)上增加一個(gè)彈簧使得輪齒保持緊密咬合，以實(shí)現(xiàn)低空回。但是這個(gè)辦法通常只能實(shí)現(xiàn)單個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的高精度位置控制。

rv減速機(jī)主要是對(duì)設(shè)備的速度起到了一個(gè)調(diào)節(jié)的作用，在使用的過(guò)程中要注意及時(shí)的對(duì)其速度進(jìn)行測(cè)試工作，速度測(cè)試的目的是為了了解其運(yùn)轉(zhuǎn)速度是否正常，在整個(gè)檢查過(guò)程中要注意測(cè)試方法的正確掌握，一般測(cè)試方法有兩種，分別是霍爾效應(yīng)原理測(cè)速法和光電測(cè)速法，下面就來(lái)給大家詳細(xì)的介紹一下。

（1）霍爾效應(yīng)原理測(cè)速法：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)軸上的磁鋼旋轉(zhuǎn)，從而改變磁場(chǎng)大小，通過(guò)霍爾電路將磁場(chǎng)變化轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，經(jīng)放大，輸出矩形脈沖信號(hào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速改變時(shí)，輸出脈沖的頻率會(huì)發(fā)生變化。從而獲得減速電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

（2）光電測(cè)速法：使用柵格圓盤(pán)和光電門(mén)組成測(cè)速系統(tǒng)。當(dāng)rv減速機(jī)通過(guò)傳動(dòng)部分帶動(dòng)?xùn)鸥駡A盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)速光電門(mén)獲得一系列脈沖信號(hào)。這些脈沖信號(hào)通過(guò)單片機(jī)兩個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器配合，一個(gè)計(jì)數(shù)，一個(gè)定時(shí)。計(jì)算出單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)m，經(jīng)過(guò)單位換算，就可以算得直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度。

rv減速機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式：r=1000n/（T*N1*N）（rps）。

r為直流電機(jī)轉(zhuǎn)速，N為柵格數(shù)，N1為T(mén)1中斷次數(shù)，T為定時(shí)器T1定時(shí)器溢出時(shí)間。

rv減速機(jī)作為一種傳動(dòng)機(jī)械，廣泛應(yīng)用于機(jī)床，系統(tǒng)，檢測(cè)設(shè)備等，此設(shè)備具有振動(dòng)小，噪音低，能耗低等的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)，被廣泛關(guān)注和認(rèn)可。為了使設(shè)備更好地發(fā)揮作用，我們要做好定期的保養(yǎng)和檢修，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)解決，清理工作也是相當(dāng)重要，而且并不僅僅是表面的清理，內(nèi)部清理更要細(xì)心，下面就一起看下如何做好內(nèi)筒的清理工作：

1、使用軟毛刷等這樣清理不會(huì)對(duì)內(nèi)筒造成劃傷，首先需要清除減速機(jī)上內(nèi)筒眼部殘余的各種污垢。

2、將洗潔精或無(wú)害的去漬劑均勻地涂在rv減速機(jī)的內(nèi)筒上，然后用抹布反復(fù)擦洗，直到完全擦洗干凈為止。

3、使用高壓水槍對(duì)擦洗過(guò)的內(nèi)筒逐眼進(jìn)行沖洗，直至內(nèi)筒上所有殘余的污垢都被清除掉，給減速機(jī)內(nèi)筒一個(gè)清潔的全身。

4、對(duì)于可拆卸的rv減速機(jī)，仍需將內(nèi)筒拆下，對(duì)于內(nèi)筒底部細(xì)菌需清洗干凈，若不能拆卸，可用高壓水槍沖洗解決。

5、使用干抹布對(duì)清潔過(guò)的減速機(jī)內(nèi)筒進(jìn)行擦拭清潔，如果出現(xiàn)銹蝕，此時(shí)也可及時(shí)進(jìn)行除銹處理。終在開(kāi)蓋或使用相應(yīng)的鼓風(fēng)裝置后使內(nèi)筒自然風(fēng)干。