測(cè)力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用

稱量東西

　　上圖的應(yīng)用是把橙色和藍(lán)色的冰球分開。然而，我們采用的方式卻跟它們的顏色沒有任何關(guān)系。實(shí)際上，跟他們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重一些，根據(jù)重量的不同，傳感器可以將它們區(qū)分開來。

     這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而，在現(xiàn)實(shí)生活中，知道你的抓手里是否有正確的物體，或物體是否已經(jīng)掉落，是非常有幫助的，它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

傳感器的精度：

（1）傳感器的精度應(yīng)根據(jù)測(cè)量系統(tǒng)對(duì)測(cè)力傳感器的要求來選取。

（2）傳感器的綜合精度：&=(√(RL2 RR2 RH2 CP2))/4 ，傳感器線性度，滯后、重復(fù)性、蠕變、靈敏度溫度影響綜合值，傳感器的綜合精度高于系統(tǒng)精度2~3倍。

（3）傳感器靈敏度S，確定傳感器的分辨率，并確定系統(tǒng)分辨率。

安裝方法：

（1）固定方式：螺紋、平面、附件等固定方式。

（2）安裝空間：確定傳感器的尺寸要求：長(zhǎng)度，寬度，外徑等。

一般選傳感器量程的時(shí)候盡量 留有10%-30%的冗余量,可以防止應(yīng)用中的沖擊力對(duì)傳感器造成損傷和延長(zhǎng)使用壽命。比如要測(cè)量的zui大力是

600~ 700N ,可以選擇量程為1KN的傳感器。

考慮到不同應(yīng)用對(duì)精度, 抗沖擊能力,使用壽命等要求不同,冗余量有時(shí)會(huì)達(dá)到100% ,甚至更多。

測(cè)力傳感器主要參數(shù)介紹

額定量程:在滿足所標(biāo)注的參數(shù)范圍內(nèi),傳感器被設(shè)計(jì)去測(cè)量的zui大值。

靈敏度系數(shù):傳感器在滿量程負(fù)載時(shí)的輸出,一般表示為mV/N.

零點(diǎn)平衡:傳感器在無負(fù)載情況下的輸出。

非重復(fù)性:在相同環(huán)境下,傳感器在重復(fù)加載相同重量時(shí)輸出的zui大差值,一般表示為占額定輸出的百分比。

非線性:傳感器的實(shí)際“勵(lì)(遞增)-輸出 ( mV/N )”曲線與連接傳感器零點(diǎn)輸出( mV/N]和額定輸出(mV/M)直線間的zui大差值-般表示為占額

定輸出的百分比。

傳感器的類別非常夠,大致可以分為以下幾類:

1.稱重傳感器

稱重傳感器是一種能夠?qū)⒅亓D(zhuǎn)變?yōu)樾盘?hào)的力→電轉(zhuǎn)換裝置,電子衡器的一個(gè)關(guān)鍵部件。能夠?qū)崿F(xiàn)力→電

轉(zhuǎn)換的傳感器有多種,常見的有電阻應(yīng)變式、電磁力式和電容式等。電磁力式主要用于電子天平,電容式用于部分電

子吊秤,而絕大多數(shù)衡器產(chǎn)品所用的還是電阻應(yīng)變式稱重傳感器。電阻應(yīng)變式稱重傳感器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單,準(zhǔn)確度高,適

用面廣, 且能夠在相對(duì)比較差的環(huán)境下使用。

2.電阻應(yīng)變式傳感器

傳感器中的電阻應(yīng)變具有金屬的應(yīng)變效應(yīng),即在外力作用下產(chǎn)生機(jī)械形變,從而使電阻值隨之發(fā)生相應(yīng)的變

化。電阻應(yīng)變片主要有金屬和半導(dǎo)體兩類,金屬應(yīng)變片有金屬絲式、 箔式、薄膜式之分。半導(dǎo)體應(yīng)變具有靈敏度高

(通常是絲式、箔式的幾十倍)、橫向效應(yīng)小等優(yōu)點(diǎn)。