莞發(fā)那科驅(qū)動(dòng)器維修之驅(qū)動(dòng)器同時(shí)出現(xiàn)TG、DC報(bào)警的故障維修

故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0M的二手?jǐn)?shù)控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅(qū)動(dòng)器，開機(jī)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器同時(shí)出現(xiàn)L/M/N軸的TG、DC報(bào)警。

分析與處理過程：FANUC S系列數(shù)字伺服出現(xiàn)TG報(bào)警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動(dòng)機(jī)或編碼器連接不良或速度控制單元設(shè)定錯(cuò)誤”。

工業(yè)機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）,線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，而是選擇快的軌道。一般情況下快的軌道并不是的軌道，也就是說并非直線，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)檢修方法：

1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對(duì)象。

2、檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置，必要之時(shí)進(jìn)行更新。

3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。

7、確保根據(jù)配置文件中的連接正確的ABB機(jī)器人類型。

8、確保ABB機(jī)器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。

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