上下料機(jī)械手使用專機(jī)或人工進(jìn)行機(jī)床上下料就暴露出了很多的不足和弱點， 一方面專機(jī)占地面積大結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維修不便， 不利于自動化流水線的生產(chǎn)；另一方面， 它的柔性不夠， 難以適應(yīng)日益加快的變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整；其次， 使用人工會造成勞動強(qiáng)度的增加， 容易產(chǎn)生工i傷事故， 效率也比較低下， 且使用人工上下料的產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠， 不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。

機(jī)械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燒、易炸、放i射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。

機(jī)器人：(2)小車A進(jìn)入老化烘箱，氣缸項起，鏈條線和小車A同時運轉(zhuǎn)，將托盤送出烘箱(確認(rèn)機(jī)械手將托盤取出了烘箱后，烘箱門關(guān)閉)；(3)小車B的鏈條線也同時在運轉(zhuǎn)，托盤就從小車A過渡到小車B上，托盤停在預(yù)先設(shè)定的位置上；(4)小車B的機(jī)械手氣缸頂起，托盤將會落在滾筒線上，滾筒線運轉(zhuǎn)，機(jī)械手將托盤送到另一條動力滾筒線上。老化烘箱的上料步驟：(1)隨后小車B運轉(zhuǎn)，運動到小車A與樹脂注進(jìn)機(jī)之間的中間位置，旋轉(zhuǎn)裝置運轉(zhuǎn)，小車B上的滾筒線和鏈條線旋轉(zhuǎn)90°，此時的機(jī)械手滾筒線還是在鏈條線上面。

機(jī)械手：(7)小車A反向運轉(zhuǎn)，退出烘箱，到位后停止，烘箱的門關(guān)閉。自動.上下料機(jī)械手操作簡便易行，使用機(jī)械手能顯著提高注塑企業(yè)的生產(chǎn)效率。研究人員對機(jī)械手運動學(xué)及動力學(xué)特性的考慮還沒那么全i面(如沒有考慮機(jī)械手運動的加速度或二階加速度方面的約束等)，另外僅對低自由度機(jī)械手進(jìn)行了模仿；王建濱等人研究了一種超冗余度機(jī)械手同時受速度和力矩約束的時間超優(yōu)軌跡規(guī)劃算法，引入了B樣條曲線擬合無碰撞離散路徑，使用!動態(tài)規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了具體的優(yōu)化求解。