工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域

工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域，并與機(jī)床結(jié)合在一起，為用戶提供各種個(gè)性化的智能制造裝備。目前國(guó)內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實(shí)踐問(wèn)題還沒(méi)有充分認(rèn)識(shí)與解決。

　　應(yīng)用情況分析

　　在焊接、搬運(yùn)、碼垛、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機(jī)器人是作為主機(jī)使用的。與此不同，與機(jī)床配套的機(jī)器人一般是作為輔機(jī)來(lái)發(fā)揮作用的。當(dāng)前具體的應(yīng)用形式主要有：

　單機(jī)上下料

　　單機(jī)上下料是機(jī)器人在機(jī)床上典型和成熟的應(yīng)用。它比人工上下料更準(zhǔn)確、迅速、安全。對(duì)生產(chǎn)批量大、加工時(shí)間短的中小零件加工，或需吊裝的笨重工件而言，機(jī)器人上下料的優(yōu)勢(shì)特別明顯。

　　機(jī)器人與機(jī)床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機(jī)器人安裝于機(jī)床外部和與機(jī)床構(gòu)成一體兩種形式。安裝于機(jī)床外部的機(jī)器人，又分為固定式、移動(dòng)式和桁架式等類(lèi)型。

獨(dú)立完成加工工序給機(jī)器人裝上專(zhuān)用手爪

　　獨(dú)立完成加工工序

　　給機(jī)器人裝上專(zhuān)用手爪，機(jī)器人可以完成切割、打磨、拋光、清洗等工藝過(guò)程。甚至于可以讓機(jī)器人直接夾持切削工具，對(duì)工件進(jìn)行打孔、攻絲、鉚接，也可以進(jìn)行切削加工。在這種情形下，機(jī)器人本身就是一臺(tái)機(jī)床。

　　具備視覺(jué)、觸覺(jué)的機(jī)器人可以用于組裝、零件分選等復(fù)雜工序，即使是上下料，也可以不用帶有定位裝置的專(zhuān)用工位器具。

　　給機(jī)器人裝備特殊手爪，可用于高溫環(huán)境下作業(yè)的鑄造、鍛造機(jī)械，完成取鐵水、澆注、上下熱毛坯、更換熱態(tài)的模具等人工難以直接完成的工作。

機(jī)械手出現(xiàn)缺點(diǎn)時(shí)(如不到位、產(chǎn)品未取出、觸摸屏上閃現(xiàn)其缺點(diǎn),

1、機(jī)械手出現(xiàn)缺點(diǎn)時(shí)(如不到位、產(chǎn)品未取出、產(chǎn)品墜落等)會(huì)立即報(bào)警并停機(jī)在觸摸屏上閃現(xiàn)其缺點(diǎn)，便于便利打掃。

2、有些產(chǎn)品需求機(jī)械手包括脫模劑噴霧系統(tǒng)，噴脫模劑可以在開(kāi)模后噴到型腔(噴嘴角度可調(diào))，并可以調(diào)節(jié)用量，可以設(shè)置噴灑頻次。

3、即全部參數(shù)和數(shù)據(jù)的設(shè)置可以經(jīng)過(guò)電腦進(jìn)行設(shè)定和批改，然后下傳到機(jī)械手系統(tǒng)上履行，也可以在機(jī)械手上和數(shù)據(jù)。

方位精度高機(jī)械手的控制方法

方位精度高

機(jī)械手要獲得較高的方位精度，除選用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

（一）機(jī)械手的剛度、側(cè)重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度

（二）加設(shè)定位設(shè)備和行程檢測(cè)組織。

（三）合理挑選機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的方位精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡(jiǎn)單、差錯(cuò)也小。而反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)發(fā)作的差錯(cuò)是放大時(shí)的尺寸差錯(cuò)，當(dāng)轉(zhuǎn)角方位一定時(shí)，手臂伸出越長(zhǎng)，其差錯(cuò)越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)雜亂，手端的定位由各部關(guān)節(jié)彼此轉(zhuǎn)角來(lái)確定，其差錯(cuò)是堆集差錯(cuò)，因而精度較差，其方位精度也更難確保。

五、通用性強(qiáng)，能習(xí)慣多種作業(yè)；工藝性好，便于修理調(diào)整 。