關(guān)節(jié)機(jī)器人（Robot joints），也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中尤為常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。

所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用專業(yè)的名詞“自由度'來(lái)解釋。合理推測(cè)就是，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，機(jī)器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱四軸機(jī)器人)和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱六軸機(jī)器人)，其中四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

四軸機(jī)器人初選電機(jī)需要滿足的條件：(1)負(fù)載折算到電機(jī)軸的慣量與電機(jī)軸的慣量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直線運(yùn)動(dòng)時(shí)間小于等于1.2s，行程L必須超過(guò)安裝誤差；(3)折算到電機(jī)的至高轉(zhuǎn)速不能超過(guò)電機(jī)本身的至高轉(zhuǎn)速；(4)負(fù)載折算到電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩小于等于電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩；(5)負(fù)載折算到電機(jī)的至高轉(zhuǎn)矩小于等于電機(jī)的至高轉(zhuǎn)矩。

3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能將手臂用3維門(mén)1形動(dòng)作移動(dòng)。Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合格式Jump3退避坐標(biāo)，接近開(kāi)始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3 P1、2、3從當(dāng)前位珞經(jīng)過(guò)保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3。NOTE:1、Jump不能用于6軸機(jī)械手，6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法與Jump3類(lèi)似，不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合；3、SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度。

4.3 Power指令：功能：電源模式的設(shè)定；格式：Power High/Low；說(shuō)明：默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。

4.4 Weight指令：功能：進(jìn)行補(bǔ)償PTP動(dòng)作時(shí)的速度/加減速度的參數(shù)設(shè)定；格式：Weight手部重量；說(shuō)明：手部重量指規(guī)定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過(guò)至大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。