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減速器分為諧波減速器、擺線(xiàn)針輪行星減速器、nabtesco帝人RVRV減速器公司減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器，其中RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人(關(guān)節(jié)型)中使用主要的兩種減速器。

RV減速機(jī)主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)，不會(huì)隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)造成運(yùn)動(dòng)精密下降。

諧波減速器主要運(yùn)用在20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)，隨著使用的增長(zhǎng)造成運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低。

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RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線(xiàn)針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械，是常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低，能耗低。

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