南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器需要什么樣的脈沖？

正反脈沖控制（CW CCW）；脈沖加方向控制（pulse direction）；AB相輸入（相位差控制，常見于手輪控制）。

伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

中斷服務(wù)程序主要包括四M定時(shí)中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。

伺服電動(dòng)機(jī)的其他問(wèn)題處理技巧

（1）電動(dòng)機(jī)竄動(dòng)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象，測(cè)速信號(hào)不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等；當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的反向問(wèn)隙或伺服驅(qū)動(dòng)增益過(guò)大所致；

（2） 電動(dòng)機(jī)爬行：大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤(rùn)滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過(guò)大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動(dòng)忽快忽慢；

（3）電動(dòng)機(jī)振動(dòng)：機(jī)床高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動(dòng)，這時(shí)就會(huì)產(chǎn)生過(guò)流報(bào)警。機(jī)床振動(dòng)問(wèn)題一般屬于速度問(wèn)題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問(wèn)題；

（4）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動(dòng)機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會(huì)突然降低，這時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動(dòng)機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動(dòng)機(jī)前一定要對(duì)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算；

（5） 電動(dòng)機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動(dòng)超過(guò)位置允差范圍時(shí)（KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17：400，位置超差檢測(cè)范圍），伺服驅(qū)動(dòng)器就會(huì)出現(xiàn)“4”號(hào)位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍??；伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng)；位置檢測(cè)裝置有污染；進(jìn)給傳動(dòng)鏈累計(jì)誤差過(guò)大等；

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式主要有：

1.開環(huán)模式

用于無(wú)刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器。與有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電壓模式類似，主要控制無(wú)刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出負(fù)載率。

2.電壓模式

用于有刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器。主要控制有刷電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓?！?

3.電流模式(力矩模式)

用于在速度或位置環(huán)工作的驅(qū)動(dòng)器。主要控制伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出電流（力矩），通過(guò)調(diào)整負(fù)載率保持輸入命令的電流值。

4.IR補(bǔ)償模式

與閉環(huán)速度模式相似，用于控制無(wú)速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動(dòng)器會(huì)調(diào)整負(fù)載率來(lái)補(bǔ)償輸出電流的變動(dòng)。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時(shí)，在力矩?cái)_動(dòng)情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

5.Hall速度模式

用于高速運(yùn)動(dòng)控制。主要利用電機(jī)上hall傳感器的頻率，形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動(dòng)應(yīng)用。

6.編碼器速度模式

用于各種速度的平滑運(yùn)動(dòng)控制。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來(lái)形成速度閉環(huán)，由于編碼器的高分辨率，可用于平滑運(yùn)動(dòng)控制。

7.測(cè)速機(jī)模式

用于高精度的速度控制。此模式利用電機(jī)上模擬測(cè)速機(jī)，形成速度閉環(huán)。由于直流測(cè)速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式在低速情況下容易受到干擾。

8.模擬位置環(huán)模式(ANP模式)

用于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制。模擬位置環(huán)模式是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓器等）。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差，擁有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的五個(gè)常見故障及其檢修

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，以下為伺服驅(qū)動(dòng)器維修的五大方達(dá)。

1.示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流控制輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出故障原因：電流控制輸出端沒(méi)有與交流電源隔離（變壓器）.處理方法：可以用直流電壓表檢查觀察。

2.電機(jī)在一個(gè)方向上比別一個(gè)方向跑得快

（1）故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

（2）故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

3.LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)

（1）故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。

處理方法：檢查 INHIBIT和INHIBIT端口。

（2）故障原因：命令型號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)需要注意什么問(wèn)題

伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)需要注意的問(wèn)題：

①正確的屏蔽接地處，是在其電路內(nèi)部的參看電位點(diǎn)上，這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否一起接地，或者浮空。

②要保證屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會(huì)流過(guò)屏蔽層。

③避免多種銜接大地辦法發(fā)生的地回路很簡(jiǎn)單受噪音影響而在不同的參看點(diǎn)上發(fā)生電流。

④在溝通電源與驅(qū)動(dòng)器直流總線之間沒(méi)有隔絕的情況下，不能將直流總線的非隔絕端口或非隔絕信號(hào)接在地面上，會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞及人員損害等情況。

⑤避免伺服驅(qū)動(dòng)器接到外部電源的地，將直接影響到控制器和驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)。

⑥溝通的公共電壓并不是對(duì)大地的，在直流總線和大地之間可能會(huì)有很高的電壓，阻止直接接地。

⑦在伺服系統(tǒng)中，公共地與大地在信號(hào)端必須要銜接在一起。

⑧為了堅(jiān)持指令參看電壓的恒定，要將伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)地接到控制器的信號(hào)地。