機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式選擇

   根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來選擇機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動軸里面的導(dǎo)軌，此時采用吊掛式機(jī)械手。在運(yùn)動速度分配時要充分考慮各個運(yùn)動過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時間，而且規(guī)劃的運(yùn)動時間要比用戶要求的時間短些。有時根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來確定負(fù)載的運(yùn)動位置精度要求，要考慮減速時晃動產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來確定運(yùn)動軸數(shù)量及各自運(yùn)動行程。

沖床機(jī)械手對電機(jī)的要求與選擇

1、判斷步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度： 轉(zhuǎn)速要求高時，應(yīng)選相電流較大、電感較小的電機(jī)，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動器時采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)之一。負(fù)載大時，需采用大力矩電機(jī)。力矩指標(biāo)大時，電機(jī)外形也大。

3、沖床機(jī)械手選擇步進(jìn)電機(jī)的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關(guān)。

4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細(xì)分，需多少細(xì)分。

5、沖床機(jī)械手根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的電流、細(xì)分和供電電壓選擇驅(qū)動器。