工業(yè)機器人主要由本體(包含機械軀干部分、電機、減速機)和電控

　　工業(yè)機器人主要由本體（包含機械軀干部分、電機、減速機）和電控（包括驅(qū)動和控制系統(tǒng)）兩部分構(gòu)成，其作用是利用末端的執(zhí)行機構(gòu)代替人手抓取物品或工具，完成不同的任務(wù)。目前主流的工業(yè)機器人有三種，包括：SCARA（四軸平行關(guān)節(jié)機器人）、DELTA（并聯(lián)機器人）和六軸多關(guān)節(jié)機器人（包括六軸以上的多關(guān)節(jié)機器人及衍生的雙臂機器人）。

小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器

采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。

六軸機器人第四軸

六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復(fù)雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

選購機械手時只要從以上幾點進行著手

　　如果在比較機械手功用上，一定要弄清楚你說的和他說的是不是同一個問題。例如：你要求械手快速的取出產(chǎn)品，你要求的是*秒，是一個周期的時刻(從取出產(chǎn)品到放下產(chǎn)品在開端取出)。然后他人說能做到比你的時刻短，可是他指的是取出的時刻到放下的時刻。

在選購車床機械手的時分，不管有任何的問題都要及時的向機械手生產(chǎn)廠家了解信息，直到?jīng)]有任何的問題。

不管什么產(chǎn)品，如果售后服務(wù)不夠好的話，就不要太考慮。如果買機器的時分是人家求你，可是售后的時分卻是你求人家，這樣的機械手廠家還有什么能夠眷戀的呢?

近些年機械手隨著應(yīng)用的越來越頻繁，相對的技術(shù)及質(zhì)量都得到了很大程度的提升，應(yīng)該算是一個成熟的產(chǎn)品，所以選購機械手時只要從以上幾點進行著手，就可以實現(xiàn)自動上下料的應(yīng)用來實現(xiàn)減員增效的目的。