碼垛機的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機以橋式起重機為基礎，這種碼垛機是從起重機的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉來搬運貨物。然后，控制面板是對碼垛機進行自動運行和轉向計數(shù)、堆碼層數(shù)、故障顯示用，控制面板上有4個按鈕和1個人機界面。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式碼垛機，隨后巷道式碼垛機逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機，1969年出現(xiàn)了聯(lián)機全自動化倉庫，我國是在上世紀70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機的立體倉庫。目前的碼垛機技術取得了重大的發(fā)展，控制技術、定位精度、運行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機的起升速度已經(jīng)可以達到90m/min，運行速度達到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機進行搬運作業(yè)的方法提高出入庫能力。

碼垛機器人在代替人工生產(chǎn)過程中有哪些優(yōu)勢體現(xiàn)呢？

   一：可提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，而應用碼垛機器人即可部分或全部代替人完全地完成作業(yè)，加快實現(xiàn)工業(yè)機械化和自動化的步伐。使用碼垛機器人減壓少了人工?？梢詼p少人力便于有節(jié)奏性的生產(chǎn)。

   二：人工有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項，估計24小時生產(chǎn)效率只有70%。碼垛機器人可不間斷作業(yè)。

   三：使用碼垛機器人可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故。

   四：可控制產(chǎn)品，確?？蛻舻慕回浧冢３制髽I(yè)良好的商譽，提高企業(yè)競爭力。

   五：使用碼垛機器人不再會有員工意外傷害的風險。

   六：使用碼垛機器人，可以無人看守操作，不怕無人或員工請假之顧慮。

   七：碼垛機器人的誕生代替了大量工人，其工作，已經(jīng)低廉的成本，都使其成為企業(yè)流水線必不可少的組成部分，隨著科技的發(fā)展，人類的雙手也逐漸解放，碼垛機器人作為工業(yè)機器人的典型代表，也標志著機械代替手工成為未來社會的趨勢。

   國外碼垛機的發(fā)展：

   國外碼垛機的發(fā)展要遠早于國內，一個對碼垛機研究的是日本，早在20世紀70年代，日本一次將工業(yè)機器人應用于碼垛操作。關節(jié)型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優(yōu)點。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺全電控式工業(yè)機器人IRB6，主要用來對工件或產(chǎn)品的取件、搬運。國外由于工業(yè)發(fā)展早，如今在碼垛機方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機器人領域的大力發(fā)展。

   國內碼垛機的發(fā)展：

   我國研究工業(yè)機器人是在上世紀70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發(fā)展階段，如今我國在智能裝備及機器人領域都得到了巨大的提高，在世界領域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機器人大多為直角坐標型、關節(jié)型。設備送氣源前，一定要先拆下氣源三連體的過濾器，對廠家氣源管線進行排空吹掃。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點，但是有占據(jù)空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關節(jié)型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優(yōu)點。