機器人的關節(jié)，主要是指工業(yè)機器人蕞重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。精密減速機是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數(shù)減速到所要的回轉數(shù)，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

諧波減速機、伺服馬達及控制器三大關鍵零組件占工業(yè)機器人整機成本60％至70％。以往工業(yè)機器人核心技術掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術的掌握將有助于國產工業(yè)用機器人大幅降低成本。

齒輪減速機的常見故障

1.減速機振動和聲音異常

是指減速機的振動和聲音明顯增大，超出了正常允許范圍，或者是有異常的噪音和振動。

可能原因：減速機產生異常振動和噪音的原因很多，主要有：齒輪、軸承損壞，齒輪嚙合部位有異物卡住，減速機與電機間同軸度誤差較大，裝配時齒輪嚙合不好，固定不牢、螺栓松動，潤滑油不干凈有雜質等。

2. 漏油

主要是減速機軸承端蓋位置、密封面或殼體結合面等部位有潤滑油泄露的情況。

可能原因：密封不好、箱體產生變形，殼體損壞等；也可能是在齒輪傳動中，由于摩擦生熱，導致油溫升高、油液變稀而容易滲漏。

減速機的故障與太多因素有關，任何一個環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題都可能導致減速機故障發(fā)生，所以日常維護保養(yǎng)情況、設備故障后的檢修質量至關重要。

但同時減速機的維護很難，因為引發(fā)減速機故障的因素往往是在減速機的箱體內部，而在生產運行中減速機箱體內部是很難檢查的。如何及早發(fā)現(xiàn)問題，防止事故擴大化非常重要。

同軸減速機此外，該結構充分利用了內嚙合的大承載能力和內齒圈本身的允許體積，有利于減小外尺寸，使其體積小、質量小、結構非常緊湊、承載能力大。一般來說，齒輪傳動的外形尺寸和質量約為普通齒輪傳動的1/2~1/5(即在相同載荷條件下)

齒輪減速機傳動效率由于齒輪傳動結構的對稱性，即它具有幾個均勻分布的輪，作用在中心輪和旋轉臂軸承上的反作用力可以相互平衡，從而有助于提高傳動效率。在適當?shù)膫鲃臃绞竭x擇和合理的結構布置條件下，效率可達0.97~0.99。