碼垛機械手工作原理

　　運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度。碼垛機作為生產(chǎn)線上的不可或缺的智能自動化設(shè)備，在流水線中有著重要的作用，代替人工搬運碼垛等重復(fù)度高的工作，提高工作效率，但是現(xiàn)在市場上全自動碼垛機設(shè)備各種各樣都有，各種材質(zhì)，價格，配置都不同，那一般全自動碼垛機多少錢一臺呢?？刂葡到y(tǒng)是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

高位碼垛機一般是應(yīng)用于較大的化工企業(yè)，具有速度快、易于維護等特點，高位碼垛機與機械手碼垛機的主要區(qū)別是什么呢。

      1. 不同的應(yīng)用范圍

      碼垛機械手有著廣泛的應(yīng)用范圍，包裝袋、包裝盒等都可以使用高碼垛機，主要用于包裝袋碼垛生產(chǎn)線上。

　　2. 安裝與使用的區(qū)別

　　碼垛機械手安裝比較靈活，可同時放入多種規(guī)格的成品包裝袋(包裝箱)，可滿足3條輸送線對成品的輸送要求。頂部堆垛機只能放一個尺寸和一條包裝線。碼垛效果好，碼垛機具有很大的優(yōu)勢，速度相當(dāng)快，每小時可達2000袋，堆垛整齊美觀，包裝袋不易滑落。

全自動高位碼垛機和機械手碼垛機的主要區(qū)別：

1、應(yīng)用范圍不同

機械手碼垛機應(yīng)用范圍廣，包裝袋、包裝箱等等都可以使用 高位碼垛機主要用在包裝袋的碼垛生產(chǎn)線上

2、安裝和使用的差別

相對來說，機械手安裝方面更靈活一些，可以同時碼放幾個規(guī)格品種的成品包裝袋（包裝箱），可以滿足3條輸送線傳輸來的成品。 高位碼垛機只能碼放一種規(guī)格和一條輸送線的包裝袋。同樣的設(shè)備不同的環(huán)境也能夠影響工作的穩(wěn)定性，而穩(wěn)定性決定著工作效率，而工作效率也決定著出產(chǎn)量，屬于一環(huán)扣著一環(huán)，所以碼垛機的各個方面都需要重視。 碼放效果看，高位碼垛機有很大的優(yōu)勢，每小時高速度可以達到1600包，而且垛型整齊美觀，包裝袋不易滑落。

碼垛機的運輸帶跑偏時處理

當(dāng)輸送帶跑偏時，帶推動立錐輥，使固定在錐輥的座叉偏轉(zhuǎn)一個角度，經(jīng)撥銷帶動橫銷靠向側(cè)托輥端面擋塊，側(cè)輥被制動，輸送帶與其產(chǎn)生滑動摩擦使托輥組架繞垂直軸轉(zhuǎn)動一個角度，

使帶移向中心。采用新型的強力調(diào)心托輥架組新型強力調(diào)心托輥架組結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)產(chǎn)品差不多，保留原回轉(zhuǎn)機構(gòu)、大梁。托輥改成了幾段結(jié)構(gòu)，兩邊立輥改成錐形輥，同時增設(shè)固定錐形輥的座叉、托輥端面的擋塊以及錐輥下的橫銷。

碼垛機主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)以及檢測機構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。將根據(jù)不同的產(chǎn)品為用戶定制合適的夾具，并使夾具成為一個標準化的產(chǎn)品，這不僅保證了夾具的高可靠性，而且也幫助客戶有效地降低了成本。

　　(1)進袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務(wù)。

　　(2)轉(zhuǎn)向機構(gòu)。按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　(3)排袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構(gòu)。

　　(4)積袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機構(gòu)。采用機器人碼垛機構(gòu)完成碼垛作業(yè)。